位置随动系统建模与分析(3)

自动控制原理课程设计

关系。因此与负载共轴的电位器的输出电压可以表示为：

uc t =Kεθc(t)

而输入角度的对应的电位器的输出电压表示为： ur t =Kεθr(t)

可以推导出电桥输出电压的表达式为：

uθ t =ur t uc t =Kε[θr t θc t ] 对其求拉氏变换可得电桥输出电压的表达式为：

Uθ s =Kε[Θr s Θc s ]

故电桥部分的结构图如图所示：

图1-2电桥部分结构框图

1.2.2 测速发电机部分

测速发电机的输出电压Ut与转速ω成正比，即有Ut=Ktω,其中Kt是测速发电机比例系数。

图中的电机联轴与输出电机的转轴相连，通过联轴连接之后可以保证测速电机的角转速与电机输出电机的轴上的角速度相同。由直流电机相应的知识可以知道输出电压是正比于电机的转速的，因而可以得到相应的表达式如下：

ut t =Ktωm t =Kt

dθ

m

(t) (t)为电机角速度即为输其中kt是输出电压与输出角速度的比值为一常数，

出轴的角速度， (t)为输出轴的角度，同样进行laplace变换可以得到表达式

Ut s =KtΩm s =KtsΘm s

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