位置随动系统建模与分析(12)

自动控制原理课程设计

3.2 系统时域特性的性能分析

3.2.1控制系统的时域性能分析

由上面的计算结果可知： 二阶系统的闭环传递函数为：

a

Φ s =0.045s+ 1.66+0.06K

8K

a s+8Ka

带入Ka=10可以得到：

Φ s =二阶系统的标准形式：

Φ s =s+2ζω通过与标准形式进行对比可以得到：

2.26

2ζωn==50.22

ωn2=0.045=1777.78 ωn=42.16 ζ=0.596 1 ζ=0.803

ωd=ωn =33.85

80

ωn2

n+ωn

80

0.045s2+2.26s+80

3.2.2超调量的计算

超调量指的是最大偏移量与终值的差与终值的比值的百分数。 根据图像可以得到：

σ%=

h tp h(∞)1.1 1

h(∞)

1

100%=10%

理论计算可知：

σ% =e

1 ζ 100%=9.7%

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