位置随动系统建模与分析(10)

自动控制原理课程设计

两条根轨迹相遇，其分离点坐标由 mj=1

2k+1 π

l

1d zj

= ni=1d p确定，分离角等于

i

1

=2，2 d+133.33=d+d+36.89

解该方程可得：

d1= 247,d2= 20

1

1

1

π3π

求解分离点：

2.2.4 根轨迹起始角与终止角的确定

根轨迹的起始角度与终止角度均为 π。

由此可以绘制出该开环传递函数的根轨迹：

图2-2 手工绘制的系统的根轨迹

手工绘制的曲线与使用MATLAB软件绘制的曲线完全一致

2.3 通过根轨迹对系统性能进行定性分析

当开环增益从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此，该

系统对所有的K值都是稳定的。而当Ka=0的时候系统处于临界稳定，此时的K值就是系统的临界开环增益。

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