KUKA机器人培训手册(8)

SRC 文件 SRC 文件 有错误的SRC文件 数据文件 有错误的数据文件 ASCII 文件 其它文件 意义 编程文件 子程序 程序有错误不能编译通过. 数据表 数据表有错误编译不能通过. 文字文件 二进制文件

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5.3 创建一个新模块 (专家)

一个 KRL 程序是由 SRC源程序和DAT数据文件组成的。. ? ?

Cell expert Expert Submit Function module Submit SRC – 含有程序源码 DAT – 含有详细的程序数据

通过 PLC控制所需的框架程序 不含框架程序的SRC and DAT 文件 不含框架程序的SUB文件 不含框架程序的SRC 文件 含有框架程序的SRC and DAT 文件 含有框架程序 的SUB 文件 5.4 错误显示

有错误的程序

如果选中被标记为含有错误的文件, 软按键工具栏的外观就会变成如下样式:

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5.5 错误列表

光标被定位在含有错误的行上

（对错误的）简短表述 错误数目 行号和列号

所有错误列表中的行号对应着这个正在编辑的错误所在行, 选项 “All FOLDs op” 和“Detail view” 应当是被激活的.

三、校零

1. 为什么要校零

A3=+90A4, A5, ? 当机器人校正的时候，各个轴就可以运动

到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。

A2=-90? 一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的

绝对编码盘的值就被保存下来了。

A1=0°

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2. 校零装置

? 为了使机器人准确的运动到机械零点，需要用到盘式指示器或者电子测量工具（EMT)。 电子测量工具 (EMT) 用电子测量工具测量的时候，轴在机器人控制器的控制下可以自动的运动到机械零点。如果使用的式盘式指示器，这个过程需要在 特定轴 模式下手动完成。 盘式指示器

3. 量具筒横截面

EMT 或 盘式指示器 量具筒 “前视/ 后视”标记 测量头 参考槽

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4. 控制运行过程示意

运动方方向 + -

EMT 或 “前视/ 后视”标记 控制前位置 - 36 -

运动方向 + -

EMT 或 机械零点

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5. 重新校零的原因

需要校准的机器人... 修理之后 (例如挪动了驱动电机的位置或RDC) 校正被取消... ... 导入系统时自动取消（校正） ... automatically on booting the 当机器人被移动过，但是没有通过控制器 (e.g. 手摇启动柄（机械的移动机器人关节）) ... 当受到终点挡板撞击时的速度大于手动速度时(25 cm/s) 导入系统时自动取消（校正） ... 导入系统时自动取消（回零）... ..操作者手动操作 ... 当机器人或工具撞击之后 ... 操作者手动操作 1) 如果发现机器人控制器关闭时保存的数据和现在的（开机时）位置不同，考虑到安全的因素，所有校正数据都将被删除。 不需要校正的机器人... ... 如果单个轴的校正数据将要被删除

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