KUKA机器人培训手册(2)

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5. 关于营运者和操作者的特别安全措施

? 机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。 ? 挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。 ? 不要给供能缆线供能，勿连接X1。

? 在更换电源单元之前 (电源模块), 至少等待5分钟。. ? 机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。 ? 尽量避免皮肤与油脂接触。

? 营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。 ? 营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行操作。 ? 不能出现在操作时有安全设备被拆卸。

? 当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度以内

运行。.

? 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 ? 无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。

? 在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态， 机 器

人易于运行不确定的轨迹。

? 对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及

多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统 所带来的损坏要予以关注。

? 不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。

6. 六轴机器人的死点

? 机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过迪卡尔变换实现。 在这些点的附近，相

关的轴需要进行很大的加速。这将导致机器人的运动会被控制器停止并且产生一个错误信息。

α 5 Extended position

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7. 机器人系统的安全要素：工作空间的限制

? 工作空间限制的方式包括： ? 软件方式设定轴的转角范围

? 用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动

? 通过工作范围变量($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围

? 例： 软件限制轴1

$SOFTN_END[1] = -185°

轴的设计 $SOFTP_END[1] = 185°

? 例：: 机器人KR 125上的机械限位

轴 2 轴 3 轴1

? 一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。

? 气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统经验的人员进行操作。

? 如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移动。

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8. 机器人系统的安全要素：温度监控

? 电动机是通过温度传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。 ? 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防

? 控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设定值，控制器的电源将会跳掉。

9. 机器人系统的安全要素：试运行模式

? 试运行模式 (安全功能)。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。 然而，其

运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。

“启动” 键

10. 机器人的安全要素：使能按键

KUKA 示教器(KCP)上的使能按键

使能按键

11. 机器人轴的松开装置

– ? 当出现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进行移动，对于有些类型机器人，也可以

通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的情况下使用。

? 松开装置只有在机器人的控制柜电源已经关闭的情况下使用。

? 如果机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么所有的轴都要重新校准，

相应的电动机液要更换。

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? 松开设备是套在电动机轴上的(移走防护帽)。它将克服电动机停转的阻力以及任何

作用在轴上的力。

电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防

12. 规划和结构：安全和工作空间

? 工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性是不考虑

的。

? 相反，危险区必须使用防护装置安全地隔离开，地面上要设有标志。

? 防护栏必须足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口数量要求

尽量的少，所有的入口必须与急停系统相连。 –

– 底座与外围结构必须满足KUKA机器人的要求。

– 预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。

– 普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行使用的。 – 移动和安装的工作站空间必须足够大，以便更换工具。这些站必须能让

在危险区以外的工作人员所够到，而且要求机器人通过特定的程序要能够到达。 –

? 如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的，那么其两个急停需要连接在一起。

? 这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。.

? 有一点是非常重要的，那就是要经常对俩个急停设备进行检查以确保运

–

行是正确的。

13. 安装与操作

– 所有在机器人系统的危险区域内工作的人员都必须穿戴防护服装，这里特别

要强调的是工作服和紧身服装。

– 必须注意机器人的搬运状态，只允许使用合适的，

技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载能力 的起重工具。

– 请勿在悬挂的重物下停留或者工作。

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– 请勿在控制柜打开的状态下进行焊接，其中很重要的因素就是焊接所产生的

紫外线会对可擦除只读存储器(EPROM)的内容进行破坏。需防止外界的物质（如：碎屑、水、灰尘等）进入控制柜。

– 启动的过程中，要检查并确保所有的保护装置完整且工作正常。不允许任何

人员和设备处在危险区域内。在系统第一次运行时，须确保所下载的机械数据正确无误。

– 在机器人系统运行时，所有的安全准则都得明确。 – 机器人系统要每隔一次运行周期对其损伤进行检查。. – 不要在机器人或控制柜上攀爬。. – 软件需查毒。

14. 安装与操作： 安装的安全

– 在任何工作开始之前，相关人员要接受培训，了解工作的内容和范围，以及

其中将可能遇到的困难。.

– 记录指导的相关内容与范围

15. 安全标记

– 所有的标记与符号等共同组成了机器人系 – 统的安全标示，

这些标示必须置于机器人以及其控制柜上面，为了 起到安全的作用，需要安置在显目的位置。

– 禁止移动、覆盖、清除、涂画

或者是以其它的方式妨碍它们的清晰度。

– 功率提示 – 警醒标记 – 安全符号 – 标示符以及

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