KUKA机器人培训手册(4)

使用者

2. 基本术语

2.1 KUKA 机器人系统的构成

KUKA 机器人 (如. KR 350/2 )

KUKA示教器

机器人控制柜

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2.2 KUKA示教器(KCP) ? 模式选择按键开关 ? 急停开关 ? 驱动开/关 6D 鼠标（空间鼠标键） ? 大的图形显示器 ? 显示器周围的软按键 ? 用于编程和显示控制的硬按键 数字小键盘, 字母键盘,光标

2.3 机器人类型命名

KUKA工业机器人类型区分是基于额定有效载荷的 类型名称是由下面几部分组成的: K R xxx / y KUKA 工业 机器人 用KG表示的 额定有效载荷 特定机器 人的代数

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例子: 机器人类型命名

KR150 / 2 KUKA 工业机器人 有效额定载荷 150 kg 第二代

2.4 KUKA机器人的机械结构

臂 旋转柱 腕 连接臂 底座

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2.5 KUKA机器人轴的命名

Axis 4 Axis 3 Axis 5 Axis 6 Axis 1 Axes 1, 2 and 3 是 主要轴. Axes 4, 5 and 6 是 腕部轴.

2.6 KUKA机器人的工作范围（侧视图）

Axis 2

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2.7 KUKA机器人的工作范围（俯视图）

俯视图：工作范围 角度, 轴1: >360°

2.8 KUKA机器人的载荷分配

辅助负载 有效载荷 总载荷 = 有效负载 + 辅助负载 从 KR 2000 系列向前, 是可以把 辅助负载系到连接臂和旋转柱上的。

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2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列)

辅助负载

质量M和辅助 负载的重心

有效载荷

负载重心的距离

Axis 3

机器人腕部

机器人法兰

质量M和有效载荷（

Axis 2

工具的重量）的重心

Axis 1

2.10 KR 125/2的有效载荷表

Lxy (mm)

600 500

65 kg

400 300 230 200 100

75 kg 85 kg 95 kg

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