KUKA机器人培训手册

K U K A 机 器 人 培 训 教 程

巨一自动化装备有限公司

目录

一、 安全 .........................................................................................................................................................- 1 - 1. 责任 ..........................................................................................................................................................- 1 - 2. 选用 ..........................................................................................................................................................- 1 - 3. 安全标示 ..................................................................................................................................................- 2 - 4. 一般安全规定 ..........................................................................................................................................- 2 - 5. 关于营运者和操作者的特别安全措施 ..................................................................................................- 3 - 6. 六轴机器人的死点 ..................................................................................................................................- 3 - 7. 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 ..........................................................................................- 4 - 8. 机器人系统的安全要素：温度监控 ......................................................................................................- 5 - 9. 机器人系统的安全要素：试运行模式 ..................................................................................................- 5 - 10. 机器人的安全要素：使能按键 ............................................................................................................- 5 - 11. 机器人轴的松开装置 ............................................................................................................................- 5 - 12. 规划和结构：安全和工作空间 ............................................................................................................- 6 - 13. 安装与操作 ............................................................................................................................................- 6 - 14. 安装与操作： 安装的安全 ..................................................................................................................- 7 - 15. 安全标记 ................................................................................................................................................- 7 - 16. KUKA培训的安全指导 ........................................................................................................................- 8 - 17. 受静电威胁的组件的处理 ....................................................................................................................- 9 - 二、操作员控制 & 导航 .................................................................................................................................- 9 - 1. 系统概述 ..................................................................................................................................................- 9 - 2. 基本术语 ................................................................................................................................................- 12 - 3. 示教器 ....................................................................................................................................................- 18 - 4. 用户模式导航 ........................................................................................................................................- 28 - 5. 专家模式导航 ........................................................................................................................................- 32 - 三、校零...........................................................................................................................................................- 34 - 1. 为什么要校零 ........................................................................................................................................- 34 - 2. 校零装置 ..............................................................................................................................................- 35 - 3. 量具筒横截面 ......................................................................................................................................- 35 - 4. 控制运行过程示意 ..............................................................................................................................- 36 - 5. 重新校零的原因 ....................................................................................................................................- 37 - 6. 用EMT进行轴的校正........................................................................................................................- 38 - 7. 为EMT校正作准备..............................................................................................................................- 38 -

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四、坐标系 ...................................................................................................................................................... - 40 - 1. 轴的精确移动 ....................................................................................................................................... - 40 - 2. 全局坐标系 ........................................................................................................................................... - 41 - 3. 工具坐标系 ......................................................................................................................................... - 43 - 4. 基坐标系 ............................................................................................................................................... - 43 - 五、TCP(工具中心点）标定 ......................................................................................................................... - 44 - 1. TCP标定 ............................................................................................................................................. - 44 - 2. TCP标定的一般程序 ......................................................................................................................... - 44 - 3. TCP(工具中心点）标定方法 ............................................................................................................. - 44 - 4. 激活工具 ............................................................................................................................................. - 45 - 5. X Y Z – 4点法 ....................................................................................................................................... - 46 - 六、基坐标系的标定 ...................................................................................................................................... - 47 - 1. 工件标定 ............................................................................................................................................... - 47 - 2. 工件标定的目的 ................................................................................................................................. - 47 - 3. 3点法 .................................................................................................................................................. - 48 - 4. 间接计算基坐标系 ............................................................................................................................. - 49 - 5. 激活基坐标系 ..................................................................................................................................... - 49 - 七、移动规划 .................................................................................................................................................. - 50 - 1. 点到点（PTP）移动 ............................................................................................................................ - 50 - 2. 直线LIN移动 ....................................................................................................................................... - 52 - 3. 圆形（CIRC） 移动 ............................................................................................................................ - 53 - 4. 轨迹逼近 ............................................................................................................................................... - 55 - 八、逻辑编程 .................................................................................................................................................. - 57 - 1. 逻辑编程 ............................................................................................................................................. - 57 - 2. 有用的逻辑命令 ................................................................................................................................. - 57 - 3. 和时间相关的等待功能 ..................................................................................................................... - 58 - 4. 与信号相关的等待功能 ..................................................................................................................... - 58 - 5. 开关功能 ............................................................................................................................................. - 59 - 6. 简单脉冲功能 ..................................................................................................................................... - 61 - 7. 基于路径的开关功能 ......................................................................................................................... - 61 - 8. 基于路径的脉冲功能 ......................................................................................................................... - 63 - 十、自动化模式 .............................................................................................................................................. - 64 - 1. 配置接口界面 ..................................................................................................................................... - 64 -

2. 自动外部输入 ......................................................................................................................................- 64 - 3. 初始条件 ................................................................................................................................................- 64 - 4. 主程序编程 : CELL.SRC .....................................................................................................................- 65 - 5. 展开 CELL.SRC ...................................................................................................................................- 65 -

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巨一自动化装备有限公司

一、安全

1. 责任

– 机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使

用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。

机器人总是比你强！

– 使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操

作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。

– 机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包

括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。

2. 选用

? 机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。 ? 机器人KR 125/2 的应用包括：

– 点焊 – 搬运 – 装配

– 胶体，密封件以及防护装置的应用 – 机加工 – MIG/MAG焊接 – YAG 激光

– 为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。.

生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。

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3. 安全标示

这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。

. 这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、

规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。

这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。

4. 一般安全规定

? 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器

人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。

? 与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安

全”这一章，要对书中标记符号

的内容详细阅读；

? 安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，

并且只能由受过培训的人员进行实施。

? 在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范

围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面出现职权范围不清 的情况。

? 营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。

? 营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作规定的行为

予以禁止的权力。

? 机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入，这是营运者的责任。 ? 对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。

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