KUKA机器人培训手册(3)

– 缆线标记

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16. KUKA培训的安全指导

– 只有在“T1”的状态下使用KCP进行操作时才允许进入机器人的运动范围， – 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 – 在离开培训单元的时候要按下KCP上面的急停按键，设到“T1”的工作模式，

并将KCP安全地挂到架子上面。.

– 不要侧身于护栏之上。

– 当测试程序的时候，要在低速下先后在“T1”的模式和“T2”模式下运行。. – 在“T2” 模式运行中，不准人员在站内，通向站的门要关闭。 – 机器人和工具不能触碰到防护栏。

– 敬告：从KUKA内转储的信息不能下载到加工系统。

静电感应设备指导

ESD =静电敏感设备 e.s.d. =静电放电

– 静电放电可以通过人感觉不到的电压处理掉。

– 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路(IC)

或者元件，其结果是导致使用寿命的下降，或者在目前还工作正常的部件上引起间发行故障。

正是出于这些原因，不仅必须按照静电保护要求非常小心地对待新的组件，而且还必须同样小心地处理有缺陷的组件。

ESD 指令 U/kV 16 14 12 10 8 6 4 2 例如没有空气温度调节装置的 办公室（在冬季） 元件 MOS场效应 EPROM元件 JFET管 运算放大器 CMOS电路 肖特基二极管 厚层和薄层印刷版电路 双极性晶体管 肖特基TTL器材 电压 (V) 100-200 100 140-7000 100-2500 250-3000 300-2500 300-3000 300-7000 1000-2500 化纤的 棉制品 抗静电 材料 20 40 60 80 100 相对温度/% 15% 35% 人体可以携带的静电电压平均值 半导体元件的抗静电能力

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17. 受静电威胁的组件的处理

– 只允许在如下条件下打开包装和接触元器件：

a)操作者必须穿有静电保护功能的鞋 或 b) 在鞋上装配接地带

或 c)始终佩戴一个安全阻值在1兆欧以上的手带进行人体接地。

– 在接触一个电子组件之前必须将自己的身体放电（接触一下一个导电的接地物） – 电子组件不允许放在数据观察装置、荧光屏和电视机附近 – 所使用的相关设备工具必须要有接地措施的或者先作放电处理。

二、操作员控制 & 导航

1. 系统概述

1.1 KR C2 的技术数据

? 控制柜型号: KR C2

– 控制柜最大可以装下8个轴控制器

? 允许的环境条件:

最高45 °C （无冷却装置） 最高55 °C （有冷却装置）? 重量： 约 185 kg ? 电源线路： 3x400 V ? 微处理器: 赛扬433 MHz ? 主存储器: 64 MB

1.2 KR C2的PC主机箱

硬盘驱动器

软盘驱动

CD-ROM 驱动

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,

1.3 PC - KR C2 PC接口

打印口LPT1

外部监视器

键盘

以太网口

串口COM2

串口COM1

鼠标

1.4 机器人上的序列号

序列号

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??????控制柜上的序列号?

序列号

1.6 软件

驱动器

主存储器 Windows 95 可视化操作 KUKA GUI R1 / STEU VxWorks CROSS 系统间通信 机器人程序 核心系统 控制程序

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1.7 用户组

管理者 ? 机器人控制器的配置 (外部轴, 控制卡等) ? 机器人的配置 (现场总线、可视化系统等） ? 用户使用 示教定义的工艺指令 ? KRL 高级编程语言 ? 复杂应用编程 专家 ? 启动任务 (控制、工具校准) ? 简单应用编程 (子程序、中断编程、循环和分支)

? 数字运动设计

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