使用者參數一覽表(1/7) 參數 編號
定義及說明
設定編碼器信號輸出的分頻比(除頻)。
參數 範圍
單 位 預設 值
相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址
0
(即CN1 :Pin35~Pin38編碼器輸出信號) 設定值是將分頻比的分母輸入。
若使用的馬達編碼器為2000 pulse/rev時,將 此值設為2時,輸出pulse數為1000 pulse/rev。 ( KPS) 設 定 速 度 控 制 的 比 例 增 益 。
1~16 1 A 重置 0C
1
比例增益值的適當值,隨馬達機種,及負載 的慣量而不同,空載時約為25,每增加一倍 負載慣量約須加25,但最後的值仍須視實際 剛性的需求而定,故請配合負載,在不發生 振動的程度下設定較大增益值。 用來調整穩態誤差補償的速度,時間越短, 補償的速度越快。請配合負載,在不發生振 動程度下,設定較小時間常數。 外部速度命令電壓與轉速的比例。 設定值為指令電壓 CN1 Pin26(SIN) 10V 時的轉速。例如設定值為2000 表示指令電 壓(SIN)10V時馬達轉速2000rpm。
16~500 *04120版 以 後改為 5~500
40 A 立即 0D
( KIS) 設 定 速 度 控 制 的 積 分 時 間 常 數 。
2
1~1000 ms 100 A 立即 0E
3
10~30000 rpm
額定
轉速
S 重置 0F
4
設 定 加 於 外 部 速 度 指 令 輸 入 電 壓 的 offset電 壓值。
1代表offset 為 0.01V。
若設為1,外部指令電壓輸入為0V,計算速 度時視為0.01V速度命令。03707以 後 版 本 單 位 改 為 0.005V 。
設 定 CCW方 向 扭 矩 限 制 值 。 <例>要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入 200。
設 定 CW方 向 扭 矩 限 制 值 。 <例>要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入 200。
設定零速度檢出判定值。
若設為3,則馬達轉速3rpm以下時,CN1 Pin20(ZS)與DG導通 請一並參考參 數11-4,12-2。 設定速度到達判定值。
若設為900,馬達轉速900rpm以上,CN1 Pin21(INS)與DG 導通。 設定電流回路取樣時間週期。
相當於1/f(PWM取樣頻率)
PWM取樣頻率=1/sampling time(設定值)
±1000 0.01V 0 S 立即 10
5
0~300 ﹪ 300 A 重置 11
6
0~300 ﹪ 300 A 重置 12
7
0~255 rpm 20 S 立即 13
8
0~額定轉速 rpm
額定 轉速
S 立即 14
90 ~125 μs 100 A 內定
9
※機械共振可用此參數避開機械共振頻率。 低 速 積 分 時 間 增 加 百 分 比。 ※ 03707版 新 增 功 能
當馬達速度低於30 rpm 時,參 數 2增加的百 分比。例如參 數9=50 ,低速時參 數 2增為 1.5倍,即積分時間增為2/3。
0~200
﹪
15
0
A
立即
第33頁
使用者參數一覽表(2/7) 參數 編號
設定控制模式 設定值 0
定義及說明
。 控制模式
CN1 Pin12開路
CN1 Pin12導通
參數 範圍
單 位 預設 值
相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址
速度控制 位置控制 扭力控制 速度控制 位置控制 扭力控制
速度控制 位置控制 扭力控制 位置控制 扭力控制 速度控制
。
0~5
10-1 1 2 3 4 5
1 A 重置 16
設定位置控制時輸入脈波形式 設定值 0
輸入脈波形式
脈衝+方向 (Pulse+Dir) 雙脈衝 (CW/CCW) A/B相位差 (AB Phase)
PPPNDPDN
10-2
1 2
。
0~2 1 P 重置 16
PPPNDPDNPPPNDPDN
設定馬達旋轉方向
10-3
設定值為0時:輸入正命令馬達反時針旋轉。 設定值為1時:輸入正命令馬達順時針旋轉。 設 定 電 流 自 動 回 授offset
。
0~1 0 A 重置 16
10-4
設定值為0時:無電流自動回授offset功能。 設定值為1時:有電流自動回授offset功能。 設定動態剎車有效
。
0~1 0 A 重置 16
11-1
設定值為0時:伺服未激磁時有動態煞車。 設定值為1時:伺服未激磁時沒有動態煞車。 ※斷電時均有動態煞車。 設定馬達超速工作 設定值為0時:超速工作。 設定值為1時:正常工作。
。
0~1 0 A 重置 17
11-2
*當超速工作時,極速可能提高10~20%。 取 消 低 電 壓 警 報 (適 用 03418以 後 版 本 ) 設定值為0時:取消低電壓警報。 設定值為1時:正常工作。 設定外部驅動禁止時是否作動
。
0~1 1 A 重置 17
11-3
設定值為0時:外部驅動禁止時無動作。 設定值為1時:正轉禁止時動作。 設定值為2時:反轉禁止時動作。
設定值為3時:正轉及反轉禁止時都動作。 請一並參考參 數12-3。
0~3 3 A 重置 17
第34頁
使用者參數一覽表(3/7) 參數 編號
定義及說明
設 定 CN1 Pin20接 腳 的 功 能
。
0~1
參數 範圍
單 位 預設 值
相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址
11-4
設定值為0時:功能為零速度信號輸出。 設定值為1時:功能為剎車信號輸出。
*設定為0時參 數 7及參 數12-2才有作用。 設定速度命令的加減速方式 設定值為0時:速度命令無加減速。 設定值為1時:直線加減速,加減速時間設 於參 數28。
設定值為2時:速度命令無加減速。 設定值為3時:直線加減速。 加速時間設於參 數 28。 減速時間設於參 數 27。
設定值為4時:Smooth平滑加減速,加減速 時間設於參 數28。
設定零速度檢出動作時是否影響速度命令的 輸出。
。
0 A 重置 17
12-1
0~4 1 S 重置 18
12-2
設定值為0時:零速度檢出動作時速度命令 不受影響。
設定值為1時:零速度檢出動作時速度命令 強制失效。
請一並參考參 數7。 設定外部驅動禁止時動作方式
。
0~1 0 S 重置 18
12-3
設定值為0時:外部驅動禁止作動時伺服維 持激磁狀態。
設定值為1時:外部驅動禁止作動時將伺服 取消激磁狀態。 設定內部速度是否作動
。
0~1 0 A 重置 18
12-4
設定值為0時:內部速度無效。 設定值為1時:內部速度有效。
內部速度1,2,3的選擇由CN1 Pin10及 Pin11 決定,速度在參 數29~31設定。 設定位置控制時的驅動器的脈波最大接收頻 率。
將接收頻率由500Kpps~200Kpps驅分成兪 段頻率。0表示500Kpps;7表示200Kpps; 設定開機後伺服自動激磁
。
0~1 1 S 重置 18
13-1
0~7 0 P 重置 19
13-2
設定值為0時:正常狀態。
設定值為1時:開機後伺服自動激磁,若要 設定時間延遲,請由參 數 32 設定。
※ (02B05) 以 後 版 本 才 有 此 功 能 。
0~1 0 A 重置 19
第35頁
使用者參數一覽表(4/7) 參數 編號
定義及說明
設 定 CN1 Pin9(急 停 )動 作 方 式 。 設 定 CN1 Pin13(脈 衝 禁 止 )動 作 方 式 。 動作方式 設定值 CN1 Pin9 (急停) CN1 Pin13(脈衝禁止) 0 A接點(N.O)A接點(N.O)
1 B接點(N.C)A接點(N.O) 2 A接點(N.O)B接點(N.C) 3 B接點(N.C)B接點(N.C)
※02B05新 增 功 能 ※04601新 增 功 能 扭 力 控 制 時P/PI控 制 切 換。
設定值為0時:當扭力控制命令超過參 數33 所設定的值時,速度迴路改為P控制。 設定值為1時:正常狀態。
※ (02B05) 以 後 版 本 才 有 此 功 能 。 伺 服 Ready/扭 力 到 達 切 換
(適 用03b05以 後 版 本 ) 。
設定值為0時: CN1 pin18為伺 服 Ready有效。 設定值為1時: CN1 pin18為扭力到達有效, CN1 pin18受參 數33控制 。 扭力命令平滑時間常數。 設定值為相對於扭力 指令輸入,內部扭力 指令變化到達約63﹪ 。
參數 範圍
單位 預設值
相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址
13-3
0~3
※04601以 前 設定範圍為 0~1
0 A 重置 19
13-4
0~1 0
T、S
重置 19
14
0~10000 ms
0 A 重置 1A
15
16
17 18 19 20
外部扭力命令電壓與輸出扭力的比例。 若輸入300%時,當扭力命令輸入10V為300% 30~3000﹪ 額定扭力; 輸入100%時,當扭力命令輸入 10V為100%額定扭力。
設 定 加 於 外 部 扭 力 指 令 輸 入 電 壓 的 offset電 壓 值。
1代表offset 為 0.01V。±10000.01V
若設為1,外部指令電壓輸入為0V,計算扭力 時視為0.01V扭力命令。 內部速度限制1。
當CN1 Pin10短路且Pin11開路時,這裡的設定 0~額定轉速 rpm 值會被當做速度限制。 內部速度限制2。
當CN1 Pin10開路且Pin11短路時,這裡的設定 0~額定轉速 rpm 值會被當做速度限制。 內部速度限制3。
當CN1 Pin10及Pin11短路時,這裡的設定值會 被當做速度限制。 位置定位範圍設定。
當偏差計數器內計數值小於位置定位範圍設定 值時,CN1 Pin21與DG短路。 電子齒輪比之分子。
輸入脈波數將被乘以此數後輸出。 參 數21及參 數 22的比值範圍為: 1/127 < 參 數21/ 參 數22 < 127
( 詳 細 說 明 參 照 附 錄 一 【 P. 58 】 )
300 T 重置 1B
0 T 立即 1C
0 0 0 4
T T T P
立即 1D 1E 1F 20
立即
0~額定轉速 rpm 立即
0~32767 1~10000 *03707以 後 版本範圍值 為1 ~32767
pulse 重置
21
1 P 重置 21
第36頁
使用者參數一覽表(5/7) 參數 編號
定義及說明
電子齒輪比之分母。
參數 範圍
1~10000 *03707以 後版本範 圍值為1~ 32767
單 位 預設 值
相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址
22
輸入脈波數將被乘以此數後輸出。 參 數21及參 數 22的比值範圍為: 1/127 < 參 數21/ 參 數22 < 127
( 詳 細 說 明 參 照 附 錄 一 【 P. 58 】 ) ( KPP) 設 定 位 置 比 例 增 益 值 。
1 P 重置 22
23
位置控制的增益值因馬達機種,負載而不同 故配合各負載,在不振動的程度下,設定較 大增益值。
設定位置平滑時間常數。 設定值為相對於位置 指令輸入,內部位置 指令轉速變化到達約 63﹪。
10~500 1/s 30 P 立即 23
24
0~10000 ms 10 P
重新 開機
24
設 定 偏 差 計 數 器 內 計 數 值容 許 範 圍 值 。
25
偏差計數器的計數脈波數達到設定脈波數以 上時,就輸出異 常 訊 息 11。 請參考異常警報及對策一覽表 。 設定前饋增益值 。
1~500
K pulse
50 P 重置 25
26
依據位置指令脈波的變化量,直接將設定值 加於速度指令的feed forward增益值。 增益值大時,控制系統容易不安定,易產生 振動等。在特別需要高速反應特性以外,請 輸入100(%)來工作。 設定直線減速時間。
0~100 ﹪ 0 P 重置 26
27
減速時間:馬達額定的轉速到馬達靜止的時 間。
參 數12-1可設定本參數是否有效。 設定直線加減速時間(或直線加速時間) 或 Smooth加 減 速 時 間。 加速時間:馬達靜止 直到馬達額定轉速的 時間。
減速時間:馬達額定 的轉速到馬達靜止的 時間。
Smooth平滑時間: 如右圖-->
參 數12-1可設定本參數所表示的意義。
10~10000 ms 100 S
重新 開機
27
28
10~10000 ms 10 S
重新 開機
28
第37頁
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