东元TSDA伺服操作手册(8)

使用者參數一覽表（1/7） 參數 編號

定義及說明

設定編碼器信號輸出的分頻比（除頻）。

參數 範圍

單 位 預設 值

相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址

0

(即CN1 ：Pin35～Pin38編碼器輸出信號) 設定值是將分頻比的分母輸入。

若使用的馬達編碼器為2000 pulse/rev時，將 此值設為2時，輸出pulse數為1000 pulse/rev。 （ KPS） 設 定 速 度 控 制 的 比 例 增 益 。

1～16 1 A 重置 0C

1

比例增益值的適當值，隨馬達機種，及負載 的慣量而不同，空載時約為25，每增加一倍 負載慣量約須加25，但最後的值仍須視實際 剛性的需求而定，故請配合負載，在不發生 振動的程度下設定較大增益值。 用來調整穩態誤差補償的速度，時間越短， 補償的速度越快。請配合負載，在不發生振 動程度下，設定較小時間常數。 外部速度命令電壓與轉速的比例。 設定值為指令電壓 CN1 Pin26（SIN） 10V 時的轉速。例如設定值為2000 表示指令電 壓（SIN）10V時馬達轉速2000rpm。

16～500 *04120版 以 後改為 5～500

40 A 立即 0D

（ KIS） 設 定 速 度 控 制 的 積 分 時 間 常 數 。

2

1～1000 ms 100 A 立即 0E

3

10～30000 rpm

額定

轉速

S 重置 0F

4

設 定 加 於 外 部 速 度 指 令 輸 入 電 壓 的 offset電 壓值。

1代表offset 為 0.01V。

若設為1，外部指令電壓輸入為0V，計算速 度時視為0.01V速度命令。03707以 後 版 本 單 位 改 為 0.005V 。

設 定 CCW方 向 扭 矩 限 制 值 。 <例>要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入 200。

設 定 CW方 向 扭 矩 限 制 值 。 <例>要使限制值為額定扭矩的二倍時輸入 200。

設定零速度檢出判定值。

若設為3，則馬達轉速3rpm以下時，CN1 Pin20（ZS）與DG導通 請一並參考參 數11-4，12-2。 設定速度到達判定值。

若設為900，馬達轉速900rpm以上，CN1 Pin21（INS）與DG 導通。 設定電流回路取樣時間週期。

相當於1/f（PWM取樣頻率）

PWM取樣頻率＝1/sampling time（設定值）

±1000 0.01V 0 S 立即 10

5

0～300 ﹪ 300 A 重置 11

6

0～300 ﹪ 300 A 重置 12

7

0～255 rpm 20 S 立即 13

8

0～額定轉速 rpm

額定 轉速

S 立即 14

90 ～125 μs 100 A 內定

9

※機械共振可用此參數避開機械共振頻率。 低 速 積 分 時 間 增 加 百 分 比。 ※ 03707版 新 增 功 能

當馬達速度低於30 rpm 時，參 數 2增加的百 分比。例如參 數9=50 ，低速時參 數 2增為 1.5倍，即積分時間增為2/3。

0~200

﹪

15

0

A

立即

第33頁

使用者參數一覽表（2/7） 參數 編號

設定控制模式 設定值 0

定義及說明

。 控制模式

CN1 Pin12開路

CN1 Pin12導通

參數 範圍

單 位 預設 值

相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址

速度控制 位置控制 扭力控制 速度控制 位置控制 扭力控制

速度控制 位置控制 扭力控制 位置控制 扭力控制 速度控制

。

0～5

10-1 1 2 3 4 5

1 A 重置 16

設定位置控制時輸入脈波形式 設定值 0

輸入脈波形式

脈衝＋方向 (Pulse＋Dir) 雙脈衝 (CW/CCW) A/B相位差 (AB Phase)

PPPNDPDN

10-2

1 2

。

0～2 1 P 重置 16

PPPNDPDNPPPNDPDN

設定馬達旋轉方向

10-3

設定值為0時：輸入正命令馬達反時針旋轉。 設定值為1時：輸入正命令馬達順時針旋轉。 設 定 電 流 自 動 回 授offset

。

0～1 0 A 重置 16

10-4

設定值為0時：無電流自動回授offset功能。 設定值為1時：有電流自動回授offset功能。 設定動態剎車有效

。

0～1 0 A 重置 16

11-1

設定值為0時：伺服未激磁時有動態煞車。 設定值為1時：伺服未激磁時沒有動態煞車。 ※斷電時均有動態煞車。 設定馬達超速工作 設定值為0時：超速工作。 設定值為1時：正常工作。

。

0～1 0 A 重置 17

11-2

＊當超速工作時，極速可能提高10~20%。 取 消 低 電 壓 警 報 (適 用 03418以 後 版 本 ) 設定值為0時：取消低電壓警報。 設定值為1時：正常工作。 設定外部驅動禁止時是否作動

。

0～1 1 A 重置 17

11-3

設定值為0時：外部驅動禁止時無動作。 設定值為1時：正轉禁止時動作。 設定值為2時：反轉禁止時動作。

設定值為3時：正轉及反轉禁止時都動作。 請一並參考參 數12-3。

0～3 3 A 重置 17

第34頁

使用者參數一覽表（3/7） 參數 編號

定義及說明

設 定 CN1 Pin20接 腳 的 功 能

。

0～1

參數 範圍

單 位 預設 值

相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址

11-4

設定值為0時：功能為零速度信號輸出。 設定值為1時：功能為剎車信號輸出。

＊設定為0時參 數 7及參 數12-2才有作用。 設定速度命令的加減速方式 設定值為0時：速度命令無加減速。 設定值為1時：直線加減速，加減速時間設 於參 數28。

設定值為2時：速度命令無加減速。 設定值為3時：直線加減速。 加速時間設於參 數 28。 減速時間設於參 數 27。

設定值為4時：Smooth平滑加減速，加減速 時間設於參 數28。

設定零速度檢出動作時是否影響速度命令的 輸出。

。

0 A 重置 17

12-1

0～4 1 S 重置 18

12-2

設定值為0時：零速度檢出動作時速度命令 不受影響。

設定值為1時：零速度檢出動作時速度命令 強制失效。

請一並參考參 數7。 設定外部驅動禁止時動作方式

。

0～1 0 S 重置 18

12-3

設定值為0時：外部驅動禁止作動時伺服維 持激磁狀態。

設定值為1時：外部驅動禁止作動時將伺服 取消激磁狀態。 設定內部速度是否作動

。

0～1 0 A 重置 18

12-4

設定值為0時：內部速度無效。 設定值為1時：內部速度有效。

內部速度1,2,3的選擇由CN1 Pin10及 Pin11 決定，速度在參 數29~31設定。 設定位置控制時的驅動器的脈波最大接收頻 率。

將接收頻率由500Kpps～200Kpps驅分成兪 段頻率。0表示500Kpps；7表示200Kpps； 設定開機後伺服自動激磁

。

0～1 1 S 重置 18

13-1

0～7 0 P 重置 19

13-2

設定值為0時：正常狀態。

設定值為1時：開機後伺服自動激磁，若要 設定時間延遲，請由參 數 32 設定。

※ （02B05） 以 後 版 本 才 有 此 功 能 。

0～1 0 A 重置 19

第35頁

使用者參數一覽表（4/7） 參數 編號

定義及說明

設 定 CN1 Pin9(急 停 )動 作 方 式 。 設 定 CN1 Pin13(脈 衝 禁 止 )動 作 方 式 。 動作方式 設定值 CN1 Pin9 (急停) CN1 Pin13(脈衝禁止) 0 A接點（N.O）A接點（N.O）

1 B接點（N.C）A接點（N.O） 2 A接點（N.O）B接點（N.C） 3 B接點（N.C）B接點（N.C）

※02B05新 增 功 能 ※04601新 增 功 能 扭 力 控 制 時P/PI控 制 切 換。

設定值為0時：當扭力控制命令超過參 數33 所設定的值時，速度迴路改為P控制。 設定值為1時：正常狀態。

※ （02B05） 以 後 版 本 才 有 此 功 能 。 伺 服 Ready/扭 力 到 達 切 換

(適 用03b05以 後 版 本 ) 。

設定值為0時： CN1 pin18為伺 服 Ready有效。 設定值為1時： CN1 pin18為扭力到達有效， CN1 pin18受參 數33控制 。 扭力命令平滑時間常數。 設定值為相對於扭力 指令輸入，內部扭力 指令變化到達約63﹪ 。

參數 範圍

單位 預設值

相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址

13-3

0～3

※04601以 前 設定範圍為 0～1

0 A 重置 19

13-4

0～1 0

T、S

重置 19

14

0～10000 ms

0 A 重置 1A

15

16

17 18 19 20

外部扭力命令電壓與輸出扭力的比例。 若輸入300%時，當扭力命令輸入10V為300% 30～3000﹪ 額定扭力； 輸入100%時，當扭力命令輸入 10V為100%額定扭力。

設 定 加 於 外 部 扭 力 指 令 輸 入 電 壓 的 offset電 壓 值。

1代表offset 為 0.01V。±10000.01V

若設為1，外部指令電壓輸入為0V，計算扭力 時視為0.01V扭力命令。 內部速度限制1。

當CN1 Pin10短路且Pin11開路時，這裡的設定 0～額定轉速 rpm 值會被當做速度限制。 內部速度限制2。

當CN1 Pin10開路且Pin11短路時，這裡的設定 0～額定轉速 rpm 值會被當做速度限制。 內部速度限制3。

當CN1 Pin10及Pin11短路時，這裡的設定值會 被當做速度限制。 位置定位範圍設定。

當偏差計數器內計數值小於位置定位範圍設定 值時，CN1 Pin21與DG短路。 電子齒輪比之分子。

輸入脈波數將被乘以此數後輸出。 參 數21及參 數 22的比值範圍為： 1/127 < 參 數21/ 參 數22 < 127

（ 詳 細 說 明 參 照 附 錄 一 【 P. 58 】 ）

300 T 重置 1B

0 T 立即 1C

0 0 0 4

T T T P

立即 1D 1E 1F 20

立即

0～額定轉速 rpm 立即

0～32767 1～10000 ＊03707以 後 版本範圍值 為1 ～32767

pulse 重置

21

1 P 重置 21

第36頁

使用者參數一覽表（5/7） 參數 編號

定義及說明

電子齒輪比之分母。

參數 範圍

1～10000 ＊03707以 後版本範 圍值為1～ 32767

單 位 預設 值

相關控 制模式 生效 方式 通訊 位址

22

輸入脈波數將被乘以此數後輸出。 參 數21及參 數 22的比值範圍為： 1/127 < 參 數21/ 參 數22 < 127

（ 詳 細 說 明 參 照 附 錄 一 【 P. 58 】 ） （ KPP） 設 定 位 置 比 例 增 益 值 。

1 P 重置 22

23

位置控制的增益值因馬達機種，負載而不同 故配合各負載，在不振動的程度下，設定較 大增益值。

設定位置平滑時間常數。 設定值為相對於位置 指令輸入，內部位置 指令轉速變化到達約 63﹪。

10～500 1/s 30 P 立即 23

24

0～10000 ms 10 P

重新 開機

24

設 定 偏 差 計 數 器 內 計 數 值容 許 範 圍 值 。

25

偏差計數器的計數脈波數達到設定脈波數以 上時，就輸出異 常 訊 息 11。 請參考異常警報及對策一覽表 。 設定前饋增益值 。

1～500

K pulse

50 P 重置 25

26

依據位置指令脈波的變化量，直接將設定值 加於速度指令的feed forward增益值。 增益值大時，控制系統容易不安定，易產生 振動等。在特別需要高速反應特性以外，請 輸入100(%)來工作。 設定直線減速時間。

0～100 ﹪ 0 P 重置 26

27

減速時間：馬達額定的轉速到馬達靜止的時 間。

參 數12-1可設定本參數是否有效。 設定直線加減速時間（或直線加速時間） 或 Smooth加 減 速 時 間。 加速時間：馬達靜止 直到馬達額定轉速的 時間。

減速時間：馬達額定 的轉速到馬達靜止的 時間。

Smooth平滑時間： 如右圖－－＞

參 數12-1可設定本參數所表示的意義。

10～10000 ms 100 S

重新 開機

27

28

10～10000 ms 10 S

重新 開機

28

第37頁

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