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东元TSDA伺服操作手册(5)

来源:网络收集 时间:2019-02-15 下载这篇文档 手机版
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CN1(控制信號接頭)接腳說明(2/3)

接 腳 編 號

14

接腳名稱

接腳 符號 I/O 類型 適用 模式

接腳詳細說明

TSDA驅動器可接收三種不同的指令脈衝種類,設定請參照 參 數 說 明 10-2 。腳位的對應關係如下所示:

PP

指令脈衝 P輸入

______________________________

15

Di-2

指令脈衝種類

正轉

對應腳位關係

反轉

PN

P

脈衝+方向 (Pulse+Dir) 雙脈衝 (CW/CCW) A/B相位差 (AB Phase)

16 DP

指令脈衝 D輸入

Di-2

________________________________

17

DN

PP PN DP DN PP PN DP DN PP PN DP DN

伺服備妥

18

RDY

Do-1

TO ALM ZS

Do-1 Do-1

A A A S

主電源,控制電源輸入正常,在沒有異常警報狀態時,此接 腳與DG短路。

參 數 13-4 設 1 時,馬達扭力抵達 參 數 33 所設定扭力時, 扭力到 達信號輸出(TO與 DG短路 )。* 03b05 以 後 版 本 。 在正常時,此接腳與 DG短路,驅動器出現異常警報後,保護 機能動作,接腳與DG成為開路。

當參 數 11-4 設為0 時, 則當馬達轉速低於參 數 7 所設定之速度時, 此接腳與 DG 短路。

當參 數 11-4 設為1 時, 則伺服激磁時,此接腳與 DG短路,伺服 沒有激磁時,接腳與 DG成為開路。(此腳位正常使用時是接 到馬達的機械式剎車控制繼電器的)。此接腳與馬達激磁或 沒有激磁的相對時間關係,可由參 數 32 設定。

當參 數 10-1 設為0 時, 為速度控制模式。當馬達轉速到達參 數 8 所設定轉速值時,此接腳與 DG短路。

當參 數 10-1 設為1 時, 為位置控制模式。當偏差計數器的值小於 參 數 20 所設定的位置定位範圍時,此接腳與 DG 短路。 當參 數 10-1 設為2 時, 為扭力控制模式。當馬達扭力到達參 數 8 所設定轉速值時,此接腳與 DG短路。

扭力到達

19

驅動器異常 零速度檢出信號

20

剎車信號

BI A

速度到達信號

21

INS INP INT A0 A1 A2 A3

Do-1

S P T

定位完成信號 扭力到達信號

22 23 24 25

異常警報編碼0 異常警報編碼1 異常警報編碼2 異常警報編碼3

Do-1 A

異常警報發生時,此四腳位會以BCD編碼方式輸出異常警報 碼。請 參 考 警 報 號 碼 顯 示 (第43 頁 )

速度指令輸入

26

S

SIN

Ai

T

當外部速度指令輸入時,最大指令輸入電壓為±10V,參 數 3 可設定輸入電壓為±10V時的馬達轉速。

且參 數 10-3 設為0 時, 正電壓輸入為C W方向的指令, 當參 數 10-3 設為1 時, 正電壓輸入為CCW方向的指令。 當外部扭力指令輸入時,最大指令輸入電壓為±10V,參 數 15 可設定輸入電壓為±10V 時的馬達輸出扭力。

且參 數 10-3 設為0 時, 正電壓輸入為C W方向的扭力指令, 當參 數 10-3 設為1 時, 正電壓輸入為CCW方向的扭力指令。

扭力指令輸入

第18頁

CN1(控制信號接頭)接腳說明(3/3)

接 腳 編 號

接腳名稱

接腳 符號

I/O 類型

適用 模式 T

PIC

Ai

S、P

NIC AG TG

Ai Ao Ao

S、P A A

接腳詳細說明

當外部速度限制指令輸入時,最大指令輸入電壓為+10V, 10V 代表速度限制為馬達額定轉速。

當外部扭力限制指令輸入時。以+10V輸入時,將馬達CCW方 向的扭力,限制在額定扭力的3 倍內。

當外部扭力限制指令輸入時。以-10V輸入時,將馬達C W方 向的扭力,限制在額定扭力的3 倍內。

類比信號接地: CN1 的 Pin 26 、 27 、 28 、 30 、 31 、 33 、 34 等類 比電壓腳位的接地端。(同Pin 32)

將馬達現在轉速依比例(±10V/4500rpm)轉為電壓輸出。 當馬達CCW 旋轉時輸出為正電壓。電壓的偏移 (Offset) ,可 以由參 數 34 調整

將馬達現在扭力依比例(±10V/3.5 倍)轉為電壓輸出。 電壓的偏移(Offset) ,可以由參 數 35 調整

類比信號接地: CN1 的 Pin 26 、 27 、 28 、 30 、 31 、 33 、 34 等類 比電壓腳位的接地端。(同Pin 29)

提供+15VDC/10mA MAX之輸出電壓,可使用於馬達在測試正 負運轉所需之電壓指令 (輸出已內含串接470 Ω電阻 ) 。 若選用10k 的可變電阻,大約可調 -11V~+11V 的電壓。若選用 20k 的可變電阻,電壓範圍還可以再大一些。10k 是建議使用 的可變電阻。

速度限制指令

27

CCW扭力限制指 令 CW扭力限制指 令 類比信號接地端

28

29

30 速度顯示端子

31 32

扭力顯示端子 類比信號接地端

CUR AG +15V

Ao Ao

A A

33

±15V電壓輸出 端

Ao

-15V

A

34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 ︱ 49 50

編碼器信號輸出 (A相)

PA PA PB PB PZ PZ

______________________________

將馬達的編碼器信號輸出。馬達每轉一圈的脈波輸出信號數 為:馬達編碼器脈波數除以參 數 0 設定之除頻值。

當參 數 10-3 設為1 時,從馬達正面看,為CCW 旋轉, A相領先 B相90 度。

輸出信號為Line Driver方式。

編碼器信號輸出 (B相)

______________________________

Do-2

S、P

編碼器信號輸出 (Z相)

未使用 原點信號輸出 編碼器接地 外部電源輸入 數位信號接地端 隔離線接點

______________________________

請勿作任何接線。

Z0 EG +24V DG FG

Do-1 A A A A A

為Z相開集極(Open Collector)輸出接點。 編碼器接地(一般狀況請勿使用此接腳)。 I/O電源輸入 +24V端。 I/O電源輸入0V (接地)端。 連接信號線的隔離線。

第19頁

CN2(編碼器信號接頭)接腳說明

接 腳 編 號

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 ︱ 19 20

接腳名稱

符 I/O 號 類型

馬達端 輸出線色

7F 7H 白 黑 綠 藍 紅

紅 黑 綠

6F 紅 黑 藍

紅 黑 藍 藍黑 綠 綠黑 黃 黃黑 棕 棕黑 灰 灰黑 白 白黑

MB 系列 B I A C H D G E

接腳詳細說明

電源輸出+端 電源輸出-端

+5V 0V A A

為編碼器用5V電源(由驅動器提供) , 電纜在20 八尺以上時,為了防止編碼器電 壓降低,應各別使用2 條電源線。而且超 過30 八尺以上時,請與供應商諮商。 編碼器 A相由馬達端輸出至驅動器。

A相編碼器輸入

_____________

Di-3

綠白 藍黑 灰

綠黑 綠 黃

B相編碼器輸入

B B Z Z U U V V

_____________

Di-3

粉紅 灰白 黃 橙

編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。

Z相編碼器輸入

_____________

Di-3

黃白 黃黑 棕 棕白 藍 藍白 橙 橙白

棕黑 棕 白黑 白 灰黑 灰

編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。

U相編碼器輸入

_____________

* 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 , 請 勿 作 任 何 接 線 。

V相編碼器輸入

_____________

* 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 , 請 勿 作 任 何 接 線 。

W相編碼器輸入

W

_____________

W

* 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 , 請 勿 作 任 何 接 線 。

未使用 隔離線接點

FG

隔離網線

F

請勿作任何接線。 連接信號線的隔離線。

馬達附機械式剎車時(BRAKE)接線說明

若要讓機械式剎車解除,CB及CC系列需將紅線及黃線連接到DC24V電壓(沒有正負極分別),

解除後伺服馬達才能正常工作。(MB系列是由馬達電源連接頭的「A」、「C」腳位輸出) CB、CC系列

黃 線

紅 線

馬達電源連接頭

MB系 列

*詳細接腳請參照第11頁及第12頁『馬達端出線』說明。

第20頁

驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖

470Ω

10KΩ

470Ω 470Ω

圖1

CN1

接腳位置圖 CN2

接腳位置圖

第21頁

馬達及電源標準接線圖 *TSDA15B及TSDA20B

建議的電源濾波器: 單相DELTA 06DPCW5

*TSDA30C

建議的電源濾波器: 三相DELTA 08TDS4W4

當需外加回 生電阻時, 必須將PC及 P1間之短綠 線移除。

*TSDA50C及TSDA75C

建議的電源濾波器:

TSDA50C:三相DELTA 16TDS4W4 TSDA75C:三相DELTA 24TDS4W4

第22頁

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