CN1（控制信號接頭）接腳說明（2/3）
接 腳 編 號
14
接腳名稱
接腳 符號 I/O 類型 適用 模式
接腳詳細說明
TSDA驅動器可接收三種不同的指令脈衝種類，設定請參照 參 數 說 明 10-2 。腳位的對應關係如下所示：
PP
指令脈衝 P輸入
______________________________
15
Di-2
指令脈衝種類
正轉
對應腳位關係
反轉
PN
P
脈衝＋方向 (Pulse＋Dir) 雙脈衝 (CW/CCW) A/B相位差 (AB Phase)
16 DP
指令脈衝 D輸入
Di-2
________________________________
17
DN
PP PN DP DN PP PN DP DN PP PN DP DN
伺服備妥
18
RDY
Do-1
TO ALM ZS
Do-1 Do-1
A A A S
主電源，控制電源輸入正常，在沒有異常警報狀態時，此接 腳與DG短路。
參 數 13-4 設 1 時,馬達扭力抵達 參 數 33 所設定扭力時, 扭力到 達信號輸出(TO與 DG短路 )。＊ 03b05 以 後 版 本 。 在正常時，此接腳與 DG短路，驅動器出現異常警報後，保護 機能動作，接腳與DG成為開路。
當參 數 11-4 設為0 時, 則當馬達轉速低於參 數 7 所設定之速度時， 此接腳與 DG 短路。
當參 數 11-4 設為1 時, 則伺服激磁時，此接腳與 DG短路，伺服 沒有激磁時，接腳與 DG成為開路。（此腳位正常使用時是接 到馬達的機械式剎車控制繼電器的）。此接腳與馬達激磁或 沒有激磁的相對時間關係,可由參 數 32 設定。
當參 數 10-1 設為0 時, 為速度控制模式。當馬達轉速到達參 數 8 所設定轉速值時，此接腳與 DG短路。
當參 數 10-1 設為1 時, 為位置控制模式。當偏差計數器的值小於 參 數 20 所設定的位置定位範圍時，此接腳與 DG 短路。 當參 數 10-1 設為2 時, 為扭力控制模式。當馬達扭力到達參 數 8 所設定轉速值時，此接腳與 DG短路。
扭力到達
19
驅動器異常 零速度檢出信號
20
剎車信號
BI A
速度到達信號
21
INS INP INT A0 A1 A2 A3
Do-1
S P T
定位完成信號 扭力到達信號
22 23 24 25
異常警報編碼0 異常警報編碼1 異常警報編碼2 異常警報編碼3
Do-1 A
異常警報發生時，此四腳位會以BCD編碼方式輸出異常警報 碼。請 參 考 警 報 號 碼 顯 示 (第43 頁 )
速度指令輸入
26
S
SIN
Ai
T
當外部速度指令輸入時，最大指令輸入電壓為±10V，參 數 3 可設定輸入電壓為±10V時的馬達轉速。
且參 數 10-3 設為0 時, 正電壓輸入為C W方向的指令， 當參 數 10-3 設為1 時, 正電壓輸入為CCW方向的指令。 當外部扭力指令輸入時，最大指令輸入電壓為±10V，參 數 15 可設定輸入電壓為±10V 時的馬達輸出扭力。
且參 數 10-3 設為0 時, 正電壓輸入為C W方向的扭力指令， 當參 數 10-3 設為1 時, 正電壓輸入為CCW方向的扭力指令。
扭力指令輸入
第18頁
CN1（控制信號接頭）接腳說明（3/3）
接 腳 編 號
接腳名稱
接腳 符號
I/O 類型
適用 模式 T
PIC
Ai
S、P
NIC AG TG
Ai Ao Ao
S、P A A
接腳詳細說明
當外部速度限制指令輸入時，最大指令輸入電壓為＋10V， 10V 代表速度限制為馬達額定轉速。
當外部扭力限制指令輸入時。以+10V輸入時，將馬達CCW方 向的扭力，限制在額定扭力的3 倍內。
當外部扭力限制指令輸入時。以－10V輸入時，將馬達C W方 向的扭力，限制在額定扭力的3 倍內。
類比信號接地： CN1 的 Pin 26 、 27 、 28 、 30 、 31 、 33 、 34 等類 比電壓腳位的接地端。（同Pin 32）
將馬達現在轉速依比例（±10V/4500rpm）轉為電壓輸出。 當馬達CCW 旋轉時輸出為正電壓。電壓的偏移 (Offset) ，可 以由參 數 34 調整
將馬達現在扭力依比例（±10V/3.5 倍）轉為電壓輸出。 電壓的偏移(Offset) ，可以由參 數 35 調整
類比信號接地： CN1 的 Pin 26 、 27 、 28 、 30 、 31 、 33 、 34 等類 比電壓腳位的接地端。（同Pin 29）
提供+15VDC/10mA MAX之輸出電壓,可使用於馬達在測試正 負運轉所需之電壓指令 (輸出已內含串接470 Ω電阻 ) 。 若選用10k 的可變電阻，大約可調 -11V~+11V 的電壓。若選用 20k 的可變電阻，電壓範圍還可以再大一些。10k 是建議使用 的可變電阻。
速度限制指令
27
CCW扭力限制指 令 CW扭力限制指 令 類比信號接地端
28
29
30 速度顯示端子
31 32
扭力顯示端子 類比信號接地端
CUR AG +15V
Ao Ao
A A
33
±15V電壓輸出 端
Ao
-15V
A
34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 ︱ 49 50
編碼器信號輸出 （A相）
PA PA PB PB PZ PZ
______________________________
將馬達的編碼器信號輸出。馬達每轉一圈的脈波輸出信號數 為:馬達編碼器脈波數除以參 數 0 設定之除頻值。
當參 數 10-3 設為1 時，從馬達正面看，為CCW 旋轉， A相領先 B相90 度。
輸出信號為Line Driver方式。
編碼器信號輸出 （B相）
______________________________
Do-2
S、P
編碼器信號輸出 （Z相）
未使用 原點信號輸出 編碼器接地 外部電源輸入 數位信號接地端 隔離線接點
______________________________
請勿作任何接線。
Z0 EG +24V DG FG
Do-1 A A A A A
為Z相開集極(Open Collector)輸出接點。 編碼器接地（一般狀況請勿使用此接腳）。 I/O電源輸入 +24V端。 I/O電源輸入0V （接地）端。 連接信號線的隔離線。
第19頁
CN2（編碼器信號接頭）接腳說明
接 腳 編 號
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 ︱ 19 20
接腳名稱
符 I/O 號 類型
馬達端 輸出線色
7F 7H 白 黑 綠 藍 紅
紅 黑 綠
6F 紅 黑 藍
紅 黑 藍 藍黑 綠 綠黑 黃 黃黑 棕 棕黑 灰 灰黑 白 白黑
MB 系列 B I A C H D G E
接腳詳細說明
電源輸出＋端 電源輸出－端
+5V 0V A A
為編碼器用5V電源（由驅動器提供） ， 電纜在20 八尺以上時，為了防止編碼器電 壓降低，應各別使用2 條電源線。而且超 過30 八尺以上時，請與供應商諮商。 編碼器 A相由馬達端輸出至驅動器。
A相編碼器輸入
_____________
Di-3
綠白 藍黑 灰
綠黑 綠 黃
B相編碼器輸入
B B Z Z U U V V
_____________
Di-3
粉紅 灰白 黃 橙
黃
編碼器B相由馬達端輸出至驅動器。
Z相編碼器輸入
_____________
Di-3
黃白 黃黑 棕 棕白 藍 藍白 橙 橙白
棕黑 棕 白黑 白 灰黑 灰
編碼器Z相由馬達端輸出至驅動器。
U相編碼器輸入
_____________
＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。
V相編碼器輸入
_____________
＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。
W相編碼器輸入
W
_____________
W
＊ 使 用 7F 、 7H 馬 達 時 ， 請 勿 作 任 何 接 線 。
未使用 隔離線接點
FG
隔離網線
F
請勿作任何接線。 連接信號線的隔離線。
馬達附機械式剎車時（BRAKE）接線說明
若要讓機械式剎車解除，CB及CC系列需將紅線及黃線連接到DC24V電壓（沒有正負極分別），
解除後伺服馬達才能正常工作。（MB系列是由馬達電源連接頭的「A」、「C」腳位輸出） CB、CC系列
黃 線
紅 線
馬達電源連接頭
MB系 列
＊詳細接腳請參照第11頁及第12頁『馬達端出線』說明。
第20頁
驅動器各種輸入及輸出信號迴路形式圖
470Ω
10KΩ
470Ω 470Ω
圖1
CN1
接腳位置圖 CN2
接腳位置圖
第21頁
馬達及電源標準接線圖 *TSDA15B及TSDA20B
建議的電源濾波器： 單相DELTA 06DPCW5
*TSDA30C
建議的電源濾波器： 三相DELTA 08TDS4W4
當需外加回 生電阻時, 必須將PC及 P1間之短綠 線移除。
*TSDA50C及TSDA75C
建議的電源濾波器：
TSDA50C：三相DELTA 16TDS4W4 TSDA75C：三相DELTA 24TDS4W4
第22頁
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