东元TSDA伺服操作手册(4)

馬達安裝方法

安裝場所

1、通風良好 尐濕氣及灰塵之場所。

2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環境。 3、無振動的場所。

4、無水氣及陽光直射的場所。

環境條件

項目 使用周圍溫度 使用周圍溼度 保存溫度 保存溼度 振動

條件

0~40℃(不結霜條件下) 90%RH以下(不結霜條件下) -20~60℃(不結霜條件下) 90%RH以下(不結霜條件下)

2.5G以下

安裝方式

1、水平安裝：

為避免水、油等液體自馬達出現端流入馬達內部 請將電纜出口置於下方尐。

2、垂直安裝：

若馬達軸朝上安裝且附有減速機時 須注意並防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部。

其他注意事項

1、為防止減速機內的油漬馬達軸心滲入馬達內部 請使用有油封之馬達。 2、連接用電纜需保持乾燥。

3、為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂 應確實固定連接線 。 4、軸心的伸出量需充分 若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動 。

5、安裝及拆卸馬達時 請勿使用榔頭敲擊馬達 否則容易造成馬達軸心及後方編碼器等的損壞。

榔頭

榔頭

第13頁

配線注意事項

＊配線材料依照『使用電線規格』使用。 ＊配線的長度：指令輸入線3八尺以內。 編碼器輸入線20八尺以內。 配線時請以最短距離連接。

＊確實依照標準接線圖配線，未使用到的信號請勿接出。

＊馬達輸出端（端子U、V、W）要正確的連接。否則伺服馬達動作會不正常。 ＊隔離線必須連接在FG端子上。

＊接地請以使用第3種接地（接地電阻值為100Ω以下），而且必須 單 點 接 地。 若希望馬達與機械之間為絕緣狀態時，請將馬達接地。

＊伺服驅動器的輸出端不要加裝電容器，或過壓（突波）吸收器及雜訊濾波器。

＊裝在控制輸出信號的ＤＣ繼電器，其過壓（突波）吸收用的二極體的方向要連接正確，否則 會造成故障，因而無法輸出信號，也可能影響緊急停止的保護迴路不產生作用。 ＊為了防止雜訊造成的錯誤動作，請採下列的處置： 請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置。

請將動力線（電源線、馬達線等的強電迴路）與信號線相距30八分以上來配線， 不要放置在同一配線管內。

＊ 為 求 安 全 起 見 ，CN1 Pin1『 伺 服 激 磁 』 信 號 應 由 控 制 器 控 制 ， 不 應 直 接 短 路 。

＊為防止不正確的動作，應設置『緊急停止開關』，以確保安全。

＊完成配線後，檢查各連接頭的接續情形（如焊點冷焊、焊點短路、腳位順序不正確等），壓 緊接頭確認是否與驅動器確實接妥，螺絲是否栓緊，不可有電纜破損、拉址、重壓等情形 。 ※尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意。

＊在一般狀況不需使用外加回生放電電阻，如有需要或疑問，請向經銷商或製造商洽詢。

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使用電線規格

連接端

連接端

標記 (符號)

連接端名稱

TSDA15 0.75mm2 ~ 2.0mm 2 A.W.G. 14 ~18 0.75mm2 ~ 2.0mm 2 A.W.G. 14 ~18

驅動器規格及使用電線規格

TSDA20 2.0mm 2 A.W.G. 14

TSDA30 2.0mm 2 A.W.G. 14

TSDA50 TSDA75 3.5mm 2 A.W.G. 11

R 、S 、T 主電源端子

TB (端子座)

U 、V 、W 馬達連接端子

2.0mm 2 A.W.G. 14 2.0mm 2 A.W.G. 14 3.5mm 2 A.W.G. 11

r 、s

FG

控制電源端子

0.75mm2 A.W.G. 18

接地線 2.0mm 2 (A.W.G.14)

TSDA15

TSDA20

TSDA30

3.5mm 2

(A.W.G.11) TSDA50 TSDA75

連接端 接腳號碼 26,27,28 30,31

速度 速度 輸入

接腳名稱 轉矩輸入 轉矩監視器

33,34

CN1 (控制信 號接頭)

電源輸出+ 1 5 V和- 15V 類比接地 一般輸入 一般輸出 24V電源及I/O接地 指令脈衝輸入 編碼器信號輸出 電源輸出5 V 電源輸出接地 編碼器信號輸入 資料傳送、接收 通信用地線 通信控制線

0.2mm 2或0.3mm 2與類比接地的雙絞對線（含隔離線）

29,32,44 1～13 18～25,43 45,46～49 14～17 35～40

0.2mm 2或0.3mm 2與I/O地線的雙絞對線（含隔離線）

0.2mm 2或0.3mm 2雙絞對線（含隔離線）

CN2

(馬達編碼 器接頭)

1,2 3,4 5～16

0.2mm 2或0.3mm 2雙絞對線（含隔離線）

COM

(RS232) 通訊用 接頭

2,3 5 4,6,7,8

0.2mm 2或0.3mm 2雙絞對線（含隔離線）

0.2mm 2單芯或多芯線

1、當使用複數台驅動器時 請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量。

2、CN1為50 Pins接頭是3M公司製品。 3、CN2為20 Pins接頭是3M公司製品。 4、COM（RS232）為9 Pins D-type接頭。

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TB（端子座）接腳說明

接腳名稱

主迴路電源

接腳符號

R S P PC U

接腳詳細說明

TSDA15B、TSDA20B適用

連接外部AC電源。AC180V～240V 單相50/60Hz

連接外部回生電阻時。電阻值參照參 數40說明。電阻的容量（ W）可 依需要增大。當加入回生電阻後需在參 數 40設定放電時間百分比。 ※連接外部回生電阻時，需將內部回生電阻拆除。 馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅 色 。 馬達V相輸出電源，馬達端線色為白 色 。 馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑 色 。 馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠 色 或黃 綠 色 。

驅動器與大地連接點，此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共點。

外部回生端子

馬達電源輸出端子 V W

馬達外殼接地端子 驅動器外殼接地端子

FG FG

接腳名稱

控制迴路電源

接腳符號

r s R

接腳詳細說明

TSDA30C適用

連接外部AC電源。AC180V～240V 單相50/60Hz 或 AC 90V～120V 單相50/60Hz

主迴路電源 S T

連接外部AC電源。AC180V～240V 三相50/60Hz 或

AC180V～240V 單相50/60Hz

連接外部回生電阻時。電阻值參照參 數40說明。電阻的容量（ W）可 依需要增大。當加入回生電阻後需在參 數 40設定放電時間百分比。

＊ 若 不 使 用 外 部 回 生 電 阻 時 PC與P1需 短 路 。 P則 不 作 任 何 接 線 。 ＊ 使 用 外 部 回 生 電 阻 時 在PC與 P間 加 入 回 生 電 阻 。P1則 不 作 任 何 接 線。

馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅 色 。 馬達V相輸出電源，馬達端線色為白 色 。 馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑 色 。 馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠 色 或黃 綠 色 。

外部回生端子 回生端子共點 內部回生端子

P PC P1 U

馬達電源輸出端子 V W

馬達外殼接地端子 FG

接腳名稱 接腳符號

R

接腳詳細說明

TSDA50C、TSDA75C適用

主迴路電源 S T P

連接外部AC電源。AC180V～240V 三相50/60Hz 或

AC180V～240V 單相50/60Hz

連接外部回生電阻時。電阻值參照參 數40說明。電阻的容量（ W）可 依需要增大。當加入回生電阻後需在參 數 40設定放電時間百分比。 ※連接外部回生電阻時，需將內部回生電阻拆除。 馬達U相輸出電源，馬達端線色為紅 色 。 馬達V相輸出電源，馬達端線色為白 色 。 馬達W相輸出電源，馬達端線色為黑 色 。 馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠 色 或黃 綠 色 。

驅動器與大地連接點，此接點與馬達外殼接地端子在驅動器內部共點。

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外部回生端子

PC U

馬達電源輸出端子

V W

馬達外殼接地端子 驅動器外殼接地端子

FG FG

CN1（控制信號接頭）接腳說明（1/3）

＊ 適 用 模 式 欄 位 中 ，P 為 位 置 模 式 時 有 效 ；S 為 速 度 模 式 時 有 效 ；T 為 扭 力 模 式 時 有 效 ；A 為 全 部 有 效

＊I/O 類 型 所 示 迴 路 形 式 代 碼 請 參 照 圖1 （ 第21 頁 ） 。 接 腳

適用模

腳詳細說明 接腳名稱接腳符號 I/O類型接當接腳與 DG 短路，進入運轉狀態，與 DG開路為退出運轉狀態。

1 伺服激磁 Di-1 A 編式 SON (未激磁時，參 數 11 -1 設定為0 時有動態煞車，為1 則無) 。 號 當接腳與 DG 短路，即解除異常造成的停止狀態。

______________________________________________

------------------____________________________________________________________

2 3 4 5

異常警報清除 P/PI切換 CCW驅動禁止 CW驅動禁止

AL-RS

_____________________________________________________

Di-1 A

但編碼器異常、記憶體異常、禁止輸入異常等異常則會再發出

相同的警報，請在排除異常原因之後，再行重置。

接CCW過行程(over travel)檢知器，正常時FSTP與 DG 短路 (NC 接點) 與DG開路即表CCW 過行程發生。

接CW過行程(over travel) 檢知器，正常時 RSTP與 DG 短路 (NC 接點) 與DG開路即表C W過行程發生。

當接腳與 DG 短路，會將馬達輸出扭力限制在扭力限制接腳 (PIC.NIC) 輸入的指令電壓的範圍內。（參照本表 27 ，28 腳位 說明）

當接腳與 DG 短路，清除位置偏差計數器（Error Counter）內積 存脈波數。

當接腳與 DG 短路，速度低於23rpm時從驅動器自動將速度控制 模式轉換為位置控制模式以便將馬達鎖定在最後的位置。 請勿作任何接線。

P/PI FSTP RSTP

___________________________________________________

Di-1 Di-1 Di-1

S、P P/PI與DG 短路會將速度迴路由比例積分型轉換為比例控制。 A A S、P P S

6 使用外部扭力限制 清除偏差計數器

TLMT CLR LCK

Di-1

___________________________________________________

7

___________________________________________________

伺服鎖定

8 9

Di-1

未使用

___________________________________________________

緊急停止信號 電子齒輪比 參數切換

EMC Di-1

點

A

當接腳與 DG 短路，即進入緊急停止狀態，Servo立即退出運轉 狀態，並由參 數 11-1 決定動態煞車是否動作。 參 數 13-3 可 將 此 接B 接點。改

當接腳與DG開路時使用參 數21作為電子齒輪比之分子，當接腳 與DG 短路時使用參 數 44作為電子齒輪比之分子。在 輸 入 脈 波 停 止 時 接 腳 切 換 才 有 效 。 ※04601以 後 版 本 新 增。 速度模式時扭力模式時 SPD2 SPD1

（速度命令）（速度限制命令）

_____________________________________________

__________________________________________

P

10

內部速度設定 1

___________________________________________________

SPD1

Di-1

T、S

0 0 1 1

0 1 0 1

使用外部速度命令 使用內部速度1 使用內部速度2 使用內部速度3

使用外部速度限制

使用內部速度限制1 使用內部速度限制2 使用內部速度限制3

11 內部速度設定2

___________________________________________________

SPD2

＊上表中“1” ：表示與DG 短路； “0” ：表示與DG開路。 ＊速度模式時參 數 12-4 設為1 時，此兩接腳才有效。 ＊內部速度限制的設定請參照參 數 說 明17 ～ 19 。 ＊內部速度的設定請參照參 數 說 明 29 ～ 31 。

12

___________________________________________________

控制模式切換 指令脈衝禁止

MDC

Di-1 A P

當接腳與 DG 短路時，會將現在控制模式轉成預定的控制模式， 請參照參 數 說 明 10-1 。

當接腳與 DG 短路時，位置指令脈衝輸入無效（不接受外部所送 的脈衝指令）。

在使用內部/外部速度時，當接腳與DG短路時，會將參 數 29 ～ 31 所設定的旋轉速度變成反向的旋轉速度。 ＊ 02A07 以 後 版 本 （僅針對內部速度有效）。

※ 04120 版 對 內 部 / 外 部 速 度 命 令 均 有 效 。

第17頁

13 內部/外部速度反轉

___________________________________________________

（限開迴路）

INH

Di-1

S

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