带转速微分负反馈的双闭环直流调速系(5)

控制系统简化或近似成少数典型的低阶结构。如果事先对这些典型系统作比较深人的研究， 把它们的开环对数频率特性当做预期的特性， 弄清楚它们的参数与系统性能指标的关系，

写 成简单的公式或制成简明的图表，则在设计时，只要把实际系统校正或简化成典型系统，就 可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程就要简便得多。这样，就有了建立工 程设计方法的可能性。

3.1.1 双闭环直流调速系统的结构框图见图 3.1:-IdLR Tms

U*n+

Un

WASR(s WACR(s) U*i Uc ) Ui

+

Ks Tss+1 U d0

1/R Tl s+1

Id+

n1/Ce E

图3.1 双闭环直流调速系统的动态结构图

3.2 系统设计 3.2.1 电流调节器设计电流调节器的设计一般来说包含：时间常数的确定、电流调节器结构的选择、电流调 节器参数的计算、 近似条件的检验和实际电路中电阻和电容的计算。 本设计中考虑到电流检 测信号中常含有交流分量， 为了使它不影响到调节器的输入， 我们按要求在反馈通道中加了 低通滤波器。 为了平衡该调节器的延迟作用， 我们又在电流调节器的前面加了一个同等时间 常数的惯性环节，为的是将延迟抵消。

3.2.1.1 电流环结构框图的化简参阅参考文献{1}的 76、77 页，为了解决反电动势与电流反馈的作用的相互交叉，简化 设计过程，我们将系统的作用过程做一定的简化处理。首先我们可以得到，对电流环来说， 反电动势是一个变化缓慢的扰动， 因此， 在电流的瞬变过程中， 可以认为反电动势基本不变， 即有 E 0 。这样，在按动态性能设计电流环时，我们可以暂且把反电动势的作用去掉， 得到电流环的近似结构框图，如图一(a)所示。其条件是 ci 3

1 。 TmTl

如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成

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