工业机器人 安全规范(8)

7．3．1．1 固定防护装置

固定防护装置应：

a)能经受预定操作的和环境的作用力；

b)除通过与联锁或现场传感装置相连的通道外，应阻止由别处进入安全防护空间；

c)永久固定，只有借助工具方可拆卸；

d)无锐边和凸出部分，其本身不应产生危险。

7．3．1．2 联锁防护装置

a)应按下述原则设计、安装和调整：

1)防护装置未作用时，联锁可防止机器人系统自动操作；防护装置起作用时不应重新启动自动操作，重新启动应在控制台上谨慎进行(见7．6)；

2)危险消除前防护装置锁定在闭路状态(具有防护锁定的联锁防护)，或是当机器人系统正在工作时，一旦防护装置开路，即发出停机或急停指令(联锁防护)。

联锁装置动作后，若不产生其他危险，应能由停机位置重新启动机器。

进入通道前，动力源中断可消除危险。在电源中断不能立即消除危险处，联锁系统需包含锁定防护装置或制动系统。

安全防护空间联锁门进出口，应设防止联锁门无意中关闭的装置。

应确保联锁装置的动作免除了一种危险(如停止机器人系统的危险运动)，不会引起其他危险(如释放危险物质进入工作区)；

b)选择特殊用途的联锁系统，应考虑风险评价(见4．2．2)；

c)联锁系统的设计制造应遵守本标准5．1的规定。

7．3．2 现场传感装置

用于安全的现场传感装置均应遵守以下条款：

a)现场传感装置的安装和配置应做到：传感装置未起动前，人体不得进入和伸入危险区域；或危险状态解除前，人体不能伸入限定空间。隔栏和现场传感装置同时安装使用，以阻止人员绕过传感装置进入危险区。

b)现场传感装置的工作不应受系统预期所处环境条件的影响；

c)现场传感装置动作后，只要不产生其他危险，可由停机位置重新启动机器人系统；

d)恢复机器人运动，要求排除传感区的遮断，此时不应重新启动自动操作(见7．6)。

7．4 警示方式

可兼用下述警示方式，但不能替代安全防护装置。

7．4．1 警示隔栏

应设警示隔栏，以阻止人员无意中进入限定空间。

7．4．2 警示信号

应设警示信号装置，以给接近或处于危险中的人员提供可识别的视听信号。限定空间以光信号告警时，为使接近限定空间的人员都能看到光信号，应设置足够多的器件。

声音报警装置应具有比环境噪声等级更高的独特的警示声音。

7．5安全生产规程

对于机器人系统使用中的某些阶段(如试运行阶段、工艺过程变换阶段、清洁和维护阶段)，在不可能设计出能完全消除所有危险的防护装置时或某安全防护装置暂停使用时，应采用适当的操作规程。7．6 安全防护装置的复位

联锁门或现场传感装置区的恢复，其本身不应重新启动自动操作。重新启动机器人系统应在安全防护空间外谨慎操作。重新启动装置应安装在安全防护空间内不能触及处，且能看到安全防护空间。7．7 文件要求

由机器人系统制造厂提供所需文件(见10．2)。

8 使用和维护

8．1 基本要求

本章规定了示教编程、程序验证、自动操作、故障查找和维护时的安全要求。与机器人系统(特别是与人员)有关的每一步操作，除使用示教盒或使能装置外，用户还应确保提供使用和维护的安全防护措施。

用户应确保示教盒与机器人控制器的可靠连接。

8．2 自动(正常)操作

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