工业机器人 安全规范(5)

应遵循下述原则：

——可采用机械停止装置。该装置应是可调整的，当机器人在额定负载下以最大速度运动时，机械停止装置应能使其停止在任一已调整的位置。

——仅当在设计、制造、安装时达到与机械停止装置同等的安全水平的情况下，可采取限定运动范围的其他方法，包括使用机器人控制器和GB／T 5226．1—1996的9．3．2规定的限位开关。6．3．3 防护罩和外壳

构成危险因素的电、液等设备应备有固定防护罩或外壳，机器人操作期间不能打开和卸下防护罩。打开和卸下时要求使用工具。

6．3．4 运输

运输时，应提供吊钩、吊环螺钉等。为防止运输时产生意外运动，要正确使用这些装置并将其定位。机器人上应标明重量。

6．3．5 安装的预防措施

应提供牢固安装机器人的方法，以便在所有设计的操作条件下都能提供稳定的操作。

6．4 控制

6．4．1 面板布置

操作控制器件应按GB／T 5226．1—1996第10章的要求进行布置、标识和保护，以防出现意外的或偶然的误操作。

6．4．2 紧急停机

手动操作急停器件应符合GB／T 5226．1—1996的10．7的要求。每台机器人都应有与外部急停装置、安全防护装置相连接的措施或与急停电路联锁。

在任一机器人启动之前，必须手动复位急停电路。急停电路自动复位不应启动任何运动。由于急停或动力源故障引起逻辑判别错误或存储状态丢失，则必须在逻辑或存储顺序复位后再开始操作。6．4．3 安全停止

当采用安全停止电路时，机器人应将安全防护装置和联锁装置与该电路相连接。机器人启动前，必须将其驱动器的动力源复位，驱动器动力源的复位不应引起机器人的任何动作(见GB／T 5226．1—1996的9．2．2类别1)。

6．4．4 电连接器

应采用带键的或带标志的电连接器，以免失配引起机器人危险运动。若电连接器分离或破裂可能引起机器人危险运动，则应在设计制造时采取保护措施。

6．4．5 示教盒

示教盒应按下列要求设计：

a)示教盒的设计应按人类工效学原则(见6．2)；

b)在安全防护空间内使用示教盒时，应不能启动机器人自动操作；

c)示教盒应设急停装置；

d)安全防护空间内的人员使用示教盒启动机器人运动时，该示教盒应具有握持运行控制装置；

e)设计机器人控制器应考虑：当用示教盒控制机器人时，其所有运动只能由示教盒启动；

f)由示教盒启动机器人的所有运动速度都应不大于“慢速”，确定可接受的“慢速”取决于机器人的作用力及机器人的使用要求(如安装布局)。机械接口处测量的“慢速”值应不超过250mm／s。

f)的例外情况：当要求大于“慢速”时(如验证工作程序)，操作人员应以特别小心的动作(如用键开关)进行选择。当安全防护空间内有人时，应仅使用握持运行控制装置和使能装置启动机器人运动(见6．4．6)。

6．4．6 使能装置

当使能装置作为机器人系统的一部分时，该装置应设计成仅在其一个位置允许机器人运动或具有其他功能，而在其他位置应安全停止危险运动和作用。该装置本身的操作不应产生危险运动或作用。

当要求使用使能装置时(如机器人的运动速度大于“慢速”)，应与安全停止电路或另一等效安全级的停止电路相连接。

当安全防护空间内无人或机器人运动速度小于丫慢速”时，通过设计可使使能装置不起作用。

使能装置可以是示教盒的一部分，也可以单独设置。

6．5 采用移动手臂进行编程的机器人的预防措施

对于由人工导引手臂进行编程的机器人，在需要编程或补偿时，应采取切断电源的安全预防措施。6．6 应急预防措施

为防机器人轴意外运动，应采取预防措施，如：

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