工业机器人 安全规范(2)

下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。

GB／T 12643—1997 工业机器人词汇(eqv ISO 8373：1994)

GB／T 12644—90 工业机器人特性表示(eqv ISO 9946：1992)

GB／T 5226．1—1996 工业机械电气设备第一部分：通用技术条件

GB／T 15706．1一1995机械安全基本概念与设计通则第一部分：基本术语、方法学

GB／T 15706．2—1995 机械安全基本概念与设计通则第二部分：技术原则与规范

ISO 6385—1981 工作系统设计中人类工效学原则

3 定义

本标准除采用GB／T 12643—1997中已定义的术语外，还采用下列定义。

3．1 使能装置enabling device

一种手动操作装置，仅当其保持在预定位置时才允许机器人运动。

3．2 防护装置guard

通过物理遮挡方式专用于提供防护的机械部件，按其结构可称为防护罩、壳、防护屏、栅栏、门、封闭式防护装置、隔栏等。

3．3 危险hazard

可导致人身伤害或危及人体健康的情况。

3．4 危险状态(运动) hazardous condition (motion)

机器人或机器人系统可能导致人身伤害的状态(运动)。

3．5 握持运行控制装置hold-to-run control

一种控制装置，只当人工按住操作时才使机器人运动，一旦松开则运动停止。

3．6安全防护联锁interlock for safeguarding

安全防护装置与机器人控制系统、动力系统及辅助设备相互连接的一种配置。

3．7 本地控制local control

由机器人系统控制板或示教盒进行操作的机器人的一种状态。

3．8 锁定lockout (tagout)

动力隔离装置(如隔离开关)上的锁或标记置于“关”或“断”位置，表明该动力隔离装置或设备正受控制，此时不应操作。

3．9 现场传感装置presence sensing device

具有传感区域或空间的一种装置，用以探测进入该区域或空间的任何干涉。

注：现场传感装置包括光屏、电磁场、压敏装置、超声和红外装置及图像处理系统等。

3．10 慢速reduced speed

由机器人制造商提供的一种可选速度，用以自动限制机器人速度达到预定值，使人有足够的时间排除危险运动或停机。

3．11 风险risk

伤害发生的概率和伤害程度的组合。

3．12 安全操作规程safe working procedure

当执行指派任务时，用以减少伤害可能性的规程。

3．13 安全防护装置safeguard

用于防止进入危险点或危险区的防护装置或特定的人身保护装置。

3．14 安全防护空间safeguarded space

由安全防护装置所确定的空间(见图1)。

注：安全防护空间包括限定空间。

3．15 安全防护safeguarding

利用防护装置和保护装置及安全操作规程进行人身保护的措施。

3．16 故障查找trouble shooting(fault finding)

按顺序确定机器人系统不能完成规定任务或功能失效原因的行动。

4 总则

4．1 基本要求

机器人的运行特性与其他设备不同。机器人以高能运动掠过比其机座大的空间，机器人手臂的运动

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