工业机器人 安全规范(10)

8．7．3．1 应使用“锁定”或“标记”方式关断机器人系统。

8．7．3．2 当机器人加电时，在安全防护空间内工作应做到如下几点：

a)进入安全防护空间前，应完成以下步骤：

1)对机器人系统进行目检，以判断是否存在可能引起误动作的状态；

2)如用示教盒控制，为确保正常操作，使用前应做功能测试；

3)如发现任何故障或误动作，在人员进入安全防护空间前，应按要求进行校正和再测试。

b)安全防护空间内维修人员应能全面控制机器人或机器人系统，此时：

1)机器人控制应脱离自动操作状态；

2)机器人应不响应任何遥控信号；

3)机器人系统的所有急停装置应保持有效。

c)启动机器人系统自动操作前，暂停的安全防护装置应恢复原有效用。

9 安装、试运行和功能测试

9．1 基本要求

本章包括自动操作前机器人系统的安装和功能测试的规定和要求。

9．2 安装

机器人系统应按制造厂要求进行安装。安全防护措施应通过危险分析和风险评价进行鉴定。GB／T 12644—90作为安装期间的补充指导。生产前，用户应重新检查安全要求；以确保安全防护装置运行可靠。

9．3 试运行和功能测试

本条款规定了安装和再置位后机器人或机器人系统测试期间应遵守的规程。它亦适用于机器人或机器人系统变更之后(如改变软、硬件、更换零部件、调整)及对其运行有影响的维修后的情况。9．3．1 限定空间的设计

试运行和功能测试前，若未实施安全防护措施，则应在运行前安装限定空间的临时装置。9．3．2 人员限制

试运行和功能测试期间，安全防护装置生效前不允许人员进入安全防护空间。

9．3．3 安全和运行检验

机器人或机器人系统的试运行和测试应遵照制造厂说明书进行。准备工作应包括如下步骤：

a)通电前检查

1)机器人安装正确且稳固；

2)电路连接正确且电源参数(如电压、频率、干扰等级)在规定范围内；

3)其他设施(如水、空气、气体)连接正确，且在规定范围内；

4)周边设备连接正确；

5)已设立限定空间(当使用时)的限定装置；

6)已采用安全防护措施；

7)物理环境符合规定(如照明、噪声等级、温度、湿度、大气污染等)。

b)通电后检查

1)启动、停机和方式选择(包括键控锁定开关)等控制装置功能符合预定要求；

2)各轴都在限定范围内运动；

3)急停及安全停机的电路和装置有效；

4)可与外部电源断开和隔离；

5)示教和再现装置功能正常；

6)安全防护装置和联锁装置功能正常；

7)其他安全防护装置安装就位(如隔栏、警示装置等)；

8)“慢速”时机器人运行正常，并具有作业能力；

9)自动(正常)操作时，机器人运行正常，且具有在额定速度和负载下完成预定任务的能力。9．3．4 机器人系统重新启动步骤

硬、软件或任务程序更改、检修或维护后，机器人系统重新启动步骤应包括以下几点：

a)通电前检查硬件的任何变化或附加物；

b)对机器人系统进行功能试验。

10 文件

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