安川机器人操作手册简易(5)

安川机器人操作手册 (简易)

0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】

0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）

0012 END 押下 INSERT（插入鍵）

押下 ENTER

▼

0000 NOP

0001 MOVJ VJ＝100

0002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）

0003 CALL ：（AT-ON）

0003 MOVL V＝800

：

↓

0010 MOVL V＝800

0011 MOVJ VJ＝100

0012 END 行號自動加一

範 例：（供料機）

0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。 0001 MOVJ VJ=85 （P0） 程式原點 關節 速度 85﹪

0002 WAIT IN#(10)=ON 等待供料機到達定位，機器人接收供料機信號開始啟動噴塗

（命令一覽鍵中入/出選擇WAIT）

0003 AOUT＃（1）＝ 4.00 噴幅訊號啟動

（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值：4V）

0004 AOUT＃（2）＝ 6.00 霧化訊號啟動

（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值：6V）

0005 AOUT＃（3）＝ 2.00 塗料訊號啟動

（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值：2V）

0006 MOVL V=800 （P1） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）

(按運動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)

0007 CALL：（GUN-ON） 開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）

0008 MOVL V=800 （P2） 路徑 直線 速度 800（㎜/sec）

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