安川机器人操作手册简易(2)

安川机器人操作手册 (简易)

按下 TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排

選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選 擇

輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入

選擇第九大項工具設 置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生

到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱

按下控制盒上之 PLAY鍵

將供料機切換至自動模式下

按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。

五、教示之程式試運轉 （程式教示完之手動再生）

按下控制盒上之 TEACH

選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）

將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，

同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）

六、程式撰寫

按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起

按下控制盒上之 TEACH教示

選擇主菜單上之程式，選擇新建程序

輸入程式名稱，（例如：R-032）

按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行

0000 NOP

0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）

0002 MOVL V=800 路徑之第二點

0003 MOVL V=800 路徑第三點

0004 MOVL V=800 路徑第四點

0005 MOVL V=800 路徑第五點

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