自动控制理论第二十六讲(18)

自动控制理论

自动

控制理论

第七章 非线性系统的分析

2、相轨迹的几个性质 1)相轨迹上每一个点都有确定的斜率设二阶系统为

f x, x 0 x

x1 x(t ) x2 x1

x1 x2 (t ) x2 f [ x1 (t ) , x2 (t )]dx2 f [ x1 (t ) , x2 (t )] dx1 x2 (t ) dx1 x2 (t ) 或： dx2 f [ x1 (t ) , x2 (t )] 该式称为相轨迹方程，相轨迹上每一点的斜 率都满足该方程。CHANG’AN UNIVERSITY

长安大学电子与控制工程学院

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