自动控制理论第二十六讲(17)

自动控制理论

自动控制理论

第七章 非线性系统的分析

状态平面 相平面 相轨迹

横坐标： x1 (t )

纵坐标：

x2 (t )

x2 (t ) x1 (t ) 的状态平面称为相平面

由于 x1 (t ) 和 x2 (t ) 都是时间t的函数，因此当t取特定值 时，在 x1 (t ) x2 (t ) 平面上(相平面)对应一个点。当t连续 变化时，将在相平面留下一条轨迹——相轨迹或相平面图。

平衡点如果对于所有的 t t0

f1[t , x10 (t ) , x20 (t ) ] 0 f 2 [t , x10 (t ) , x20 (t ) ] 0 则称 [ x10 , x20 ] 为t0时刻的一个平衡点。长安大学电子与控制工程学院

满足

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