常用的控制规律有位式控制、比例控制(P)、积分控制(I)、微分控制(D)以及它们的 组合控制规律，例P1、PD、PID等。
4．什么是位式控制?它有什么特点?
答位式控制器的输出只有数个特定的数值，或它的执行机构只有数个特定的位臵。
最为常见的是双位控制，它的输出只有两个数值(最大或最小)，其执行机构只有两个特定的位臵(关或开)。
位式控制器结构简单、成本较低、易于实现，应用较普遍。但它的控制作用不是连续变化的，由它所构成的位式控制系统其被控变量的变化将是一个等幅振荡过程，不可能使被控变量稳定在某一个数值上。
5．什么是比例控制规律?它有什么特点？
答 比例控制规律(P)是指控制器的输出信号变化量户与输入偏差信号变化量e之间成比例关系，即p kp e，式中kp——比例放大系数。
比例控制的优点是反应快、控制及时，其缺点是当系统的负荷改变时，控制结果有余差 存在。
余差的产生是由比例控制本身的特性所决定的。这是由于比例控制器的p与e成一一 对应关系，当负荷改变后，需要产生一定的控制作用户，与之对应必然要有一定的偏差e存在。
比例控制规律是一种基本的控制规律。但它有余差存在，故只在对被控变量要求不高的场合，才单独使用比例控制作用。
7．什么是积分控制规律?什么是比例积分控制规律?它有什么特点?为什么积分控制能消除余差？
答：积分控制规律是指控制器的输出变量户与输入偏差e的积分成正比，
其数学表达式为：p k1edt 式中k1——积分比例系数。
在比例控制的基础上，再加上积分控制作用，便构成比例积分控制规律，其输出户与输入P的关系为：p kpe k1edt
积分控制规律的特点是控制缓慢，但能消除余差。比例积分控制规律的特点是控制既及时，又能消除余差。
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