无碳小车设计说明书（一等奖作品）1- 副本(6)

3.1.4灵敏度分析模型

小车一旦设计出来在不改变其参数的条件下小车的轨迹就已经确定，但由于加工误差和装配误差的存在，装配好小车后可能会出现其轨迹与预先设计的轨迹有偏离，需要纠正。其次开始设计的轨迹也许并不是最优的，需要通过调试试验来确定最优路径，这同样需要改变小车的某些参数。为了得到改变不同参数对小车运行轨迹的影响，和指导如何调试这里对小车各个参数进行灵敏度分析。通过MATLAB编程得到

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幅值

周期 i -0.0117 -0.09158 b 176.5727 -35.3795 R -0.3163 16.39132 a1

1.465469 -0.27592 曲柄半径r1

23.71445 -18.9437 d

0.040819 -117.738 转向杆的长

-1.63769 3.525236 连杆长度

-176.955

-196.268

3.1.5参数确定 单位：m

转向轮与曲柄轴轴心距 b=0.15; 摇杆长c=0.06; 驱动轮直径D=0.355;

驱动轮A与转向轮横向偏距a1=0.08 驱动轮B与转向轮横向偏距a2=0.08; 驱动轴与转向轮的距离d=0.18; 曲柄长r1=0.01347; 绳轮半径r2=0.006

方向 528.135 578.82 528.1437 528.5547 535.3565 528.1465 527.5711 477.3561

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3.2零部件设计 需加工的零件：

a．驱动轴

6061空心铝合金管。外径6mm 内径3mm b．车轮

聚甲醛板（POM板材）。厚度：8mm，规格尺寸：

600*1200mm

2.2可购买的标准件：

型號 Bearing Number 外型尺寸(mm) FC系列 d D FC-6K(2) 6 10 a．单向离合器轴承2个

b．RBL关节轴承1个：SQ 5-RS

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c．调心球轴承1个 轴承代号 135

d．深沟球轴承1个 型号 内径(d) 外径(D) 5 19 6 d D B

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R85zz

d．圆柱直齿轮1对

5 8 小齿轮：模数=1，齿数=15，外径=17mm，内孔=3mm， 厚度：6.5mm

大齿轮：模数=1，齿数=45，外径=47mm，内径=10mm， 厚度=10mm 材质：夹布塑料 3.3整体设计 3.3.1整体装配图

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