第五章机器人传感器(16)

第五章机器人传感器

压觉传感器原理 这种传感器是对小型线性调整器的改进。 这种传感器是对小型线性调整器的改进。 在调整器的轴上安装了线性弹簧。一个传感器有l0mm的有效 在调整器的轴上安装了线性弹簧。 一个传感器有l mm 的有效行程。在此范围内， 行程。在此范围内，将力的变化转换为遵从虎建定律的长度位 移 ， 以便进行俭测。 在一侧手指上 ， 每个 6mm×8mm的面积 以便进行俭测 。 在一侧手指上， 每个6mm× mm 的面积 分布一个传感器来计算，共排列了28个 四行七排)情感器。 分布一个传感器来计算，共排列了28个(四行七排)情感器。左 右两侧总共有56个体感器输出。用四路A/D转换器， 右两侧总共有56个体感器输出。用四路A/D转换器，变速多路 调制器对这些输出进行转换后进入计算机。 调制器对这些输出进行转换后进入计算机。 a为手指抓住物体的状态；b为手指从a状态稍微握紧的状态。 为手指抓住物体的状态；b为手指从a状态稍微握紧的状态。

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