第10章计算机控制系统应用实例(7)

设置如图10.47所示。

（4）“Scaling”属性的作用是对过程变量和控制变量进行定标，给出它们实际可达到的最大最小值，设置如图10.48所示。

图10.45 PID运算模块

图10.46 调整PID参数

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图10.47 “Configuration”属性设置

图10.48 “Scaling”属性设置

2、随动系统的运行结果

（1）实验一：轴1跟随轴2的位置运动 首先，增加轴1跟随轴2的控制程序。

① 轴2移动程序。按下开关之后轴1开始跟随其位置。

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图10.49 轴2移动程序

② 置轴1位置环设定值程序。将轴2的当前实际位置，传入到轴1位置环作为设定点。

图10.50 置轴1位置环设定值程序

然后，进行实验，具体操作如下：

① 先置位“servo_on”信号为“1”，对伺服轴进行使能。

② 强制“servo_start信号为“1”，”并使其一直为TRUE，进入预备状态。 ③ 调节PID参数，直到跟随效果比较理想为止，最后PID参数为（810，12，0），

位置跟随效果如图10.51所示，其中，黑色为轴2的阶跃给定，红色为轴2的位置，蓝色为轴1的位置跟随结果。

图10.51 轴1跟随轴2的位置运动结果

（2）实验二：轴1阶跃给定随动控制结果

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首先，增加轴1阶跃给定随动控制程序。如图10.52所示，通过MOV指令将设定

值单元set_v送给PID设定输入，改变PID的设定值，达到阶跃给定的效果。

图10.52 轴1阶跃给定随动控制程序

然后，进行实验，具体操作如下：

① 先置位“servo_on”信号为“1”，对伺服轴进行使能。

② 强制“servo_start信号为“1”，”并使其一直为TRUE，进入预备状态。 ③ 调节PID参数，初步调整PID参数为（800，10，0），位置跟随效果如图10.53

所示。继续调整PID参数，最后PID参数为（826，13，0），位置跟随效果如图10.54所示。，其中，黑色为轴1的阶跃给定，蓝色为轴1的位置跟随结果。

图10.53 PID参数为（800，10，0）时的控制效果

图10.54 PID参数为（826，13，0）时的控制效果

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（3）实验三：轴1正弦波给定随动控制结果

首先，增加轴1正弦波给定随动控制程序。如图10.55所示，产生正弦波，并赋值

给PID的设定值，正弦波的幅值和周期可以在CPT指令中做适当调整。

图10.55 轴1正弦波给定控制程序

然后，进行实验，具体操作如下：

1） 先置位“servo_on”信号为“1”，对伺服轴进行使能。

2） 强制“servo_start信号为“1”，”并使其一直为TRUE，进入预备状态。 3） 调节PID参数，初步调整PID参数为（1000，40，0），位置跟随效果如图10.56

所示。继续调整PID参数，最后PID参数为（1080，43，0），位置跟随效果如图10.57所示，其中黑色为轴1的阶跃给定，蓝色为轴1的位置跟随结果。

图10.56 PID参数为（1000，4 0，0）时的控制效果

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