第10章计算机控制系统应用实例(6)

图10.31 “Attribute”属性设置

图10.32 AXIS_ 1的“Drive/Motor” 属性设置

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图10.33 AXIS_ 2的“Drive/Motor” 属性设置

（6） 右击“Tasks”，选择“New Task”新建一个任务，如图10.34所示。

（7） 在打开的对话框中，为任务命名为“time”，“Type”选择“Periodic”，为周期型任务，周期“Period”设置为10ms，如图10.35所示。

（8） 右击新建的“time”任务，选择“New Program”，新建一个定时中断子程序，如图10.36所示。

图10.34 新建一个任务

图10.35 任务参数设置

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图10.36新建一个定时中断子程序

（9）在打开的对话框中，为新的定时中断子程序命名为“time_p”，并确认在“Schedule in”中选择为“time”，如图10.37所示。

图10.37新的定时中断子程序命名

（10）右击新建的“time_p”程序，选择“New Routine”，新建一个子程序，如图10.38所示。

图10.38 新建一个子程序

（11） 在打开的对话框中，为新的子程序命名为“time_r”，并确认“Type”为“Ladder Diagram”，“In Program of Phase”为“time_p”，如图10.39所示。

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图10.39 新的子程序命名

（12）建立好后，“Tasks”的层次如下，包括一个主任务“MainTask”和一个定时任务“time”，如图10.40所示。

图10.40 整个程序结构

（13）在主任务的“MainRoutine”中，添加如下程序：

① 伺服使能程序，同时对PID设定值和速度偏移值（VelocityOffset）进行初始化。注意，VelocityOffset需要通过SSV指令来设置。

图10.41伺服使能程序

② 伺服轴1的急停和急停重置程序。

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图10.42 伺服轴1的急停和急停重置程序

③ 两个伺服轴的归位程序。

图10.43 两个伺服轴的归位程序

（14）在定时任务“time”的“time_r”中，添加定时任务程序。

定时任务的作用是进行PID运算，并把运算的结果写入到轴1属性VelocityOffset中。由于需要使用SSV指令修改VelocityOffset属性值，所以现将PID运算结果保存在一个其他的标签中（即velocityoffset中），再通过SSV来修改。

图10.44 定时任务程序

10.3.5 系统的实际控制效果

1、控制器参数的整定

（1）点击PID运算模块中如图10.45所示的位置，打开PID运算模块的配置对话框，其中，“Tuning”、“Configuration”和“Scaling”属性需要进行配置。

（2） 在 “Tuning”属性中，可以调整PID参数，如图10.46所示。如果轴1的跟随效果不理想，可以在这里调整PID参数。

（3） 在“Configuration”属性中，前三个选项用于设定PID方程的具体形式；“Loop Update Time”用来设置PID指令的计算周期；最后三个是输出的高低限幅和死区值，

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