前面的调速系统均未考虑电机可逆运转问题。考虑可逆问题使晶闸管电动机系统进一步完善。电动机可逆运转的实现方法有两种：电枢反接可逆线路和励磁反接可逆线路。其中，电枢反接可逆线路有如下三种实现方法：用接触器切换的可逆线路、用晶闸管开关切换的可逆线路、两组晶闸管装置反并联可逆线路。励磁反接可逆线路也有三种实现的方法：用接触器切换的可逆线路、用晶闸管开关切换的可逆线路、两组晶闸管装置反并联可逆线路。用接触器切换的可逆线路的优点是结构简单、经济，缺点是如果接触起频繁切换，其动作噪声大，寿命短；动作时间长（几秒），适应于不经常正反转的机械。用晶闸管开关切换的可逆线路的优点是线路简单，可靠性较高。缺点是需要四个耐压和容量都较高的开关晶闸管，并不经济，常用于中小容量的拖动系统。
两组晶闸管装置反并联可逆线路的优点是可靠性高、切换迅速，缺点是两组晶闸管不能同时处于整流状态，否则将造成电源短路，因此该系统对控制电路提出了严格要求，适用于要求经常正反转的生产机械。三相桥式可逆线路在反向过程的性能和环流方面存在问题。反向过程主要在于制动过程和反向起动过程。环流在于存在直流平均环 流、瞬时脉动环流。为了解决上述两方面的问题，产生了多种控制系统结构，总的来说可以分为两种：有环流可逆调速系统、无环流可逆调速系统。
6、有环流可逆调速系统
（1）有环流可逆调速系统之一用正反组配合工作制消除直流平均
环流；用环流电抗器减小瞬时脉动环流；用剩余的少许脉动环流改善低速机械性能，防止电流断续。（2）有环流可逆调速系统之二当主回路电流断续时采用正组控制角小于反组逆变角的控制方式；当主回路电流连续时采用正组控制角大于反组逆变角的控制方式。
7、无环流可逆调速系统
（1）无环流可逆调速系统之一：逻辑控制无环流可逆调速系统这种系统的优点是省掉了四个环流电抗器；既无直流平均环流又无瞬时脉动环流，可靠性高，它的缺点是反向过程慢、电流不平滑。常应用于反向过程平滑性不高，可靠性要求高的大型系统。（2）无环流可逆调速系统之二：逻辑选触无环流可逆调速系统利用电子模拟开关进行选触的无环流可逆系统。该系统的优点是节省了一套控制器和触发装置。从简化系统结构、提高系统性能出发，人们采取了一些措施，得到了其他形式的控制方式。（3）无环流可逆调速系统之三:错位控制无环流可逆调速系统该系统的原理是借助于两组触发脉冲的错位来实现无环流。正组控制角+反组逆变角=360度或300度，初始相位整定在180度或150度。系统原理如图4所示。
图4 错位控制无环流可逆调速系统原理图
由以上发展过程可知，首先直流调速系统的发展过程是一个从简
单到复杂、从开环到闭环、从单环到多环、从单向调速到可逆调速的不断丰富完善的过程。发展过程如图5所示。不仅存在从单一调速方式向多种调速方式的纵向发展过程，而且每一种调速系统本身也都在发展完善之中。如开环闭环、单闭环、双闭环、三环、有环流可逆调速系统和无环流可逆调速系统都在不断的完善和发展之中。单闭环不仅是转速闭环一种，根据应用要求不同可以采用电压负反馈、电流补偿等替代措施。有环流可逆调速系统目前有两种，无环流可逆调速系统目前有三种，它们都在不断完善和发展之中。
其次，直流调速系统的产生与发展都与其他学科存在紧密联系。第一它与电机学有紧密地联系，因为对于调速来说，电机是控制对象，对控制对象的研究越深入控制效果才会越好。第二与半导体变流技术的发展密不可分，电力电子技术元器件的性能越好可供选择的种类越多，调速系统的性能才会越好。微型计算机的发展，尤其是微控制器的发展为直流调速系统的进一步发展插上了翅膀。微控制器在这里的应用，改变了控制系统的结构，改变了传感元件的检测技术，并且使各种先进控制算法得以实现。任何设计都不是终极设计，都在随着其他科技的发展而不断完善。
图5 直流调速方法分类图
参考文献
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北京：机械工业出版社，2004年5月
[3]、刘广瑞，郑州大学机械工程学院，中国科技信息2007年第3期，CHINA SCIENCE AND
TECHNOLOGY INFORMATION Feb.2007 [4]、郁建平，机电控制技术，科学出版社，北京，2006
[5]、陈伯时，电力拖动自动控制系统[M].北京：机械工业出版社，1995 [6]、魏汉勇，等.电子技术基础[M].武汉：华中科技大学出版社，1993
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