apm闪存日志分析

闪存日志

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日志类型(闪存 VS 数传日志)

有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：

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闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。

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数传日志(也称为―tlogs‖)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以 在这里找到详细信息。

设置你想要记录的数据

LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。

使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：

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进入Mission Planner的终端界面 单击―连接APM‖或―连接PX‖ 键入logs

启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如： enable IMU

用于Arducopter的所有可能的闪存信息：

ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。

ATUN：自动调参概览（从开头记录每一次―晃动‖测试）

ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）

CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。

CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。

COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。

CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。

CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonar alt）、气压测得的高度（baro alt），以10HZ频率记录。

D32：id = 9，简单模式最初的航向,单位是百分之一度(例： 18000=南)。

DU32：id = 7，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在 ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。

ERR：子系统错误和错误编号。这些列表上可以在 ―使用日志文件诊断问题‖Wiki页面找到。

EV：一个事件的编号。事件的完整列表可以在 defines.h 找到，最常见的是: 10 = Armed（解锁）。

11 = Disarmed（锁定）。

15 = Auto Armed（自动解锁）（飞手已经拉高油门大于0 了、自动驾驶仪不用再控制油门）

16 = TakeOff（起飞）

18 = Land Complete（降落完成）

25 = 设定―家‖(家的位置坐标已经获取)

GPS：GPS的位置、高度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。

IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。

INAV：惯性导航高度和位置。

MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。

NTUN：导航数据,包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch角度，在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率10Hz记录。

OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch角度（使能OF_LOITER时有效）。

PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。

PM：性能信息,包括多个循环缓慢运行,最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录一次）。

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