智能小车设计毕业论文(6)

浙江万里学院本科毕业论文 - 21 -

START: MOV IE,#81H

SETB IT0 ;开放中断[11] JB P0.1,hou

JB P0.0,qian ;查询判断按键，当有遥控按键按下出

JB P0.3,zuo ;现高电平就跳转到相应子程序，运行

JB P0.2,you ; JMP START

INT0: SETB P3.5 ; SETB P3.4 SETB P3.6 SETB P3.7

CALL anjian ; CALL Delay1S JMP INT0 RETI

qian: CLR P3.4 ; CLR P3.7

LOOP1: SETB P3.5 ; SETB P3.6 ; CALL Delay1S CLR P3.5

CLR P3.6 ; CALL Delay1S

JNB P2.6,Bting ; CALL anjian ;迹

JMP LOOP1

小车 中断语音控制子程序 中断停止后可由遥控重新启动 前行子程序 左轮 右轮 通过延时减慢电机转速 实现避障功能

实现遥控按键控制，并不断执行寻浙江万里学院本科毕业论文 - 22 -

hou: CLR P3.5 ;后退子程序 CLR P3.6 LOOP: SETB P3.4 SETB P3.7 CALL Delay1S CLR P3.4 CLR P3.7 CALL Delay1S CALL anjian JMP LOOP

zuo: CLR P3.4 ; CLR P3.7 LOOP2:

CLR P3.5 SETB P3.6 CALL Delay1S CLR P3.5 CLR P3.6 CALL Delay1S JNB P2.6,Bting CALL anjian JMP LOOP2

you: CLR P3.4 ; CLR P3.7 LOOP3:

SETB P3.5 CLR P3.6 CALL Delay1S CLR P3.5

左转子程序 右转子程序 浙江万里学院本科毕业论文 - 23 -

CLR P3.6 CALL Delay1S JNB P2.6,Bting CALL anjian JMP LOOP3

Bting: SETB P3.5 ;停止子程序，电机两端都置高

SETB P3.4 SETB P3.6 SETB P3.7 CALL Delay1S CALL anjian JMP Bting

anjian: JB P0.1,hou ; JB P0.0,qian JB P0.3,zuo JB P0.2,you JB P2.4,zuo JB P2.5,you RET

Delay1S:MOV R1,#10H ;del0: MOV R2,#10H del1: MOV R3,#100H kk : DJNZ R3,kk DJNZ R2,del1 DJNZ R1,del0 RET END

电平实现

按键子程序，包括遥控，寻迹 延时子程序 浙江万里学院本科毕业论文 - 24 -

5 制作和调试

5.1 使用的仪器仪表及软件 数字万用表 DT9203

单片机仿真器 WAVE6000 烧写器 GF2100 直流稳压稳流电源 DH1718E-5 示波器 DF1641D 画图制板软件 PROTEL DXP 编译软件 ISP在线编译 电烙铁 TLW-30

5.2 系统制作

根据系统设计方案，本系统的制作主要是硬件制作，包括三个部分：面包板上的调试，PCB电路板的制作，各元器件的焊接和模块的连接。面包板上的调试是保证系统功能稳定实现的基础，在各个模块都能产生相应的信号后可以根据电路图制作集成PCB电路板，使系统电路美观而且更能保证稳定性，最后通过焊接元器件，实现有效功能后连接到小车平台上，形成完美整体。

其中制作集成PCB电路板过程最为复杂，在面包板上的调试过程完成后根据已有的电路，将其通过电路画图软件得到原理图并进一步转化生成PCB图。在得到PCB电路图后，通过1：1比例打印到热转印纸，热转印纸转印到已经截好的铜板上，放进三氯化铁溶液中腐蚀得到成型电路板，最后根据板上的焊盘进行钻孔，完成PCB电路板制作[12]。

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5.3系统调试

本系统的调试共分为三大部分：硬件调试，软件调试和软硬件联调。由于在系统设计中采用模块设计法，所以方便对各电路模块功能进行逐级测试：单片机控制模块的调试、无线遥控模块的调试、红外对管寻迹模块的调试、红外线避障模块的调试以及电机控制模块和语音控制模块的调试，最后将各模块组合后结合软件进行整体测试。

5.3.1硬件调试

对各个模块的功能进行调试，主要调试各模块能否实现指定的功能。 1 电机控制

此模块调试实现的功能是结合软件共同实现，当连接单片机与电机控制芯片的I/0加上一定的电平可以实现电机左右转向，前后转向以及停止等功能，同时通过程序延时降低电机转速。如表5-1为电机测试记录。

表5-1 电机测试记录

P3.4 0 1 0 0（1） 1 0（1） 0（1） 2 无线遥控

P3.5 1 0 1 0（1） 0 0（1） 0（1）

P3.6 1 0 0（1） 1 0（1） 0 0（1）

P3.7 0 1 0（1） 0 0（1） 1 0（1）

小车行驶状态 小车向前行驶 小车向后行驶 小车向前右转 小车向前左转 小车向左后退 小车向右后退 小车停止行驶

此功能实现四个按键控制四路方向，按下“D”，小车向前行驶，“B”对应向后，“C”对应向左，“A”则实现向右行驶功能。经过多次的测试与数据记录，得出相应的结果，如表5-2。

表5-2 遥控测试记录分析

次数 按键

第1次 第2次 第3次 第4次 第5次 第6次 第7次 D

A

C

B

C

D

A

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