缆索机器人(9)

空落下摔毁。针对以上提出的问题，我们提出了以下的两点措施：

1、增加备用电机

当电机正常工作时，备用电机处于休眠状态，即备用电机不工作；当遇到故障，电机无法正常工作时，PLC发出指令，使处于休眠状态的备用电机开始工作，让机器人进入下降状态，与普通的下降状态相似，即先以一定的加速度下降到5m/s以上并稳定在该速度至下降到离底部一定的距离时开始减速，直至停止在底部，此时，工作人员将机器人卸下并进行维修护理工作，使机器人能够顺利进行接下来的缆索检测维护工作。

2、增加夹紧自锁机构

如图7所示：

当电机正常工作或备用电机正常工作时，位于弹簧顶端的电磁铁通电并吸引弹簧末端的铁块，使得弹簧压缩，即夹紧自锁机构处于松开状态，不影响机器人的爬行状态；当遇到故障断电时，且备用电机也无法工作时，电磁铁失电，使其与铁块之间的引力消失，使得弹簧松开，即夹紧自锁机构处于夹紧状态，将机器人夹紧与缆索上，此时，依靠工作人员卸下机器人并进行维修护理工作，使机器人能够顺利进行接下来的缆索检测维护工作。

七、结论

根据缆索机器人的各项性能要求，提出电机驱动连续式行走的机器人设计方案：

1.在满足各项性能要求的基础上对机器人进行动力学分析，确定了缆索机器人的附着条件，并给出了驱动电机参数的确定方法，为电机的选型创造了有利条件；

2.运用PLC的控制方案，保证机器人能够以最佳的速度 在缆索上稳定运行，使得机器人的控制更加智能化；

3.提出增加备用电机及夹紧自锁机构以避免机器人在遇到紧急情况(如电气系统故障、电能不足)时不能自动回收、故障时必需人工取回而导致高空作业能力差等的缺点。

通过缆索机器人爬升机构不同阶段的研究表明，缆索爬升机构是一种在特定环境下应用的新型机构，它是成功研制缆索维护机器人中最为关键的一步，该机

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