缆索机器人(2)

索机器人具有安装、拆卸快捷方便的特点，从而提高工作效率。

( 3) 缆索机器人需携带缆索检测系统，以便及时检测缆索表面和钢丝的生锈、断丝的情况，从而采取相应的补救措施。

( 4) 缆索机器人应具有一定的智能，如机器人在高空工作过程中能自主判断是否达到缆索的顶端，并采取应变措施。

因此，依据以上要求和特点，研究设计出可快速、平稳爬升并具备越障功能的电驱动连续移动式缆索机器人机构实现方案。

三、基本结构

缆索机器人携带检测工具在高空中完成对缆索的检测修复，在这种复杂危险的情况下完成作业，就要求机器人系统尽可能的小型化、轻量化，提高系统的灵活性和适应环境的能力。为此提出机器人的性能指标为:

（1） 机器人总质量小于20 kg；

（2） 机器人移动速度不小于5m/min；

（3） 缆索的最大倾斜角为90°；

（4） 缆索的直径为50mm。

1、机械结构的设计

根据上述性能指标设计出的机器人的总体机械结构如图1 所示。

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