缆索机器人(5)

0.15；为了尽快达到最大工作速度，加速度a 取值0.01 m/s2 ; 当缆索垂直地面时，机器人的重力全部集中在机器人的6只滚轮上，此时每只滚轮承载机器人的重力最大，所以，在θ=90°，M2 =3.33kg，G2 =33.33N，a = 0.01 m/s2 时驱动力最大，即最大驱动力F2 =70.86N，取F2 =100N。设此时的工作速度为5.0m/min，所以可求得电机的功率为

:

（10）

式中: v——— 机器人移动的速度;

η——— 链传动的传动效率，取值85%;

K——— 电机功率储备系数，一般为1.1～1.25，这里取值1.25。

所以求得电机功率P =12.25W，选用电机功率20W

。

(该图为图3图中F1与N在同一直线上，没有β角)

此时机器人工作的速度最小，电机转矩最大，最大转矩:

TN = 9. 55 P/n ( 11)

式中: n——— 电机的转速，r /min。

滚轮半径R = 35mm，

故有单排链轮的转速n1为:

n1 = v/2πR ( 12)

求得n1 =22.75r/min，

根据链传动的运动特性:

n/n1= z1/z ( 13)

式中: z——— 双排链轮齿数；

z1——— 单排链轮齿数。

z = 16，z1 = 21，所以，n =29.9r /min，最大转矩TN =8.3N·m。

根据上述分析，拟选用博山金鑫减速电机厂生产的型号为J－SZ(ZYT)－PX 系列直流减速电机，编码器选用西安新敏电子科技有限公司生产的型号为IHU－

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