第二章 机器人运动学(2)

考坐标系轴来测量的。在实际应用中，也有可能相对于动坐标系或当前坐标系的轴变换。点

P固连在动坐标系?n,o,a?上，依次进行下面三种变换：（1）绕a轴旋转?度；（2）接着

沿n轴平移l1，沿a轴平移l3；（3）最后，绕o轴旋转?度。

为了计算当前坐标系中点的坐标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不

是左乘。第一步变换后，P点相对于固定坐标系的坐标为：

P1,xyz?Rot(a,?)?P； 第二步变换后，P点相对于固定坐标系的坐标为：

P2,xyz?Rot(a,?)?Trans(l1,0,l3)?P； 第三步变换后，P点相对于固定坐标系的坐标为：

P3,xyz?Rot(a,?)?Trans(l1,0,l3)?Rot(?,?)?P； 1.3机器人位姿分析 1.3.1杆件坐标系的建立

2.9）

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