机器人视觉识别系统研究(5)

西南科技大学城市学院本科生毕业论文

图4－5 两个DMA路径

⑦时钟域

CAMIF有两个时钟域。一个是系统总线时钟，是HCLK 。另一种是像素时钟，是CAMPCLK 。系统时钟必须比像素时钟快。图4－6显示CAMCLKOUT必须从固定频率如USB PLL时钟中被分开。如果外部时钟振荡器被使用， CAMCLKOUT应浮动。内部缩放时钟是系统时钟。两个时钟域没有必要彼此同步。其他信号如CAMPCLK应同样连接到史密特触发电平转换器。

图4－6 CAMIF 时钟发生器

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⑧帧存储器

每个P和C路径的帧存储器由四个乒乓存储器组成，如图4－7 所示。 C路径乒乓存储器有三个存储元素－亮度Y，色度Cb和色度Cr。如果AHB总线通信量在一个水平行扫描周期内不够DMA完成操作，有可能导致不良运作。

图4－7 Ping-Pong 存储器体系

⑨寄存器设定时序图

帧捕捉命令的第一次寄存器设定可以发生在帧时期的任何地方。但是，建议你首先将其设置在CAMVSYNC（摄像视频同步）的―L‖状态，CAMVSYNC信息可以从SFR状态下读取。所有命令包括ImgCptEn ，在CAMVSYNC下降边缘是有效的。但是要小心，除了首次SFR的设置，所有的命令应编入一个ISR（中断服务程序）。特别是，当目标大小的相关信息被改变时捕捉作业应停止。设置时序如图4－8所示。

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图4－8 寄存器设置时序图

4.3 相机接口程序设计

相机接口程序设计主要是设计相机接口初始化程序，以此来完成对OV7725图像传感器的图像数据接收工作。如果没有正确初始化相机接口，那么所采集的图像数据就不能正常的保存下来，从而失去了图像数据采集的意义。图像传感器采集的视频数据通过 8 位视频数据总线进入微控制器数据接 口，由微控制器将此视频数据存 SDRAM 存储器。或将此图像压缩成 JPEG 格式再存人SDRAM 存储器，也可将此 JPEG 格式图像通过 USB(通用串行总线)总线上传给 PC 机。 微控制器通过控制接口来控制 CMOS 图像传感器，控制接口包括 IIC 总线和由微控制 器提供的 CMOS 图像传感器主时钟信号、复位信号及图像传感器的 HSYNC 和 VSYNC 信 号等。相机接口程序设计流程如图4－9所示。

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开始 设置球形控制寄存器 设置窗口选择寄存器 设置源格式寄存器

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开始 设置球形控制寄存器 设置窗口选择寄存器 设置源格式寄存器

图4－9 相机接口程序设计流程图

①主要变量介绍

相机接口初始化是相机接口程序设计的主要内容，在相机初始化时，会用到

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