民用多旋翼航拍无人机飞行的设计初稿(4)(8)

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储存的十一个补偿参考参数提取出来以便中央操控模块在后期对数据进行相关补偿处理。BMP085传感器同样也是采用的I2C通信，通过自带的I2C接口将相关信息数据传送至飞控核心单片机。经过STMF106单片机的相关数据数理计算之后即可得出目前无人机所处的高度以及该高度当前的温度。通过相关的计算就能够得到温度值和气压值，然后按照气压差计算公式根据测量测数值即可得出目前的高度。

图 3.15BMP085 的实物图和封装图

表 3.4 BMP085 引脚功能描述

图 3.16 BMP085 电路原理图

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3.3.4 GPS 定位模块设计

利用GPS卫星定位，可以在全球范围内实时进行定位、导航的系统，称为全球卫星定位系统，简称GPS。无人机安装GPS定位模块之后可以通过GPS获取到相应经纬度，高度，飞行航向以及飞行路线，并且还可以用于无人驾驶自动飞行模式。

该设计所选用的高精度GPS模块是GPS公司生产的ATK-NEO-6M-V23，这是一款拥有高精度定位性能的GPS 模块，该模块有以下几个优势：

表 3.5 ATK-NEO-6M-V23 GPS 模块性能特点

该模块利用自带扩展通信口与外部核心单片机系统进行通信，该模块对4800、9600、19200、38400、57600、115200、230400 等不同的波特率都支持，同时兼容 5V/3.3V 单片机系统，可以非常方便的与飞控定位系统进行连接。该模块各参数如表3-6和表3-7所示：

表 3.6 ATK-NEO-6M 基本特性

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表 3.7 ATK-NEO-6M 电气特性

ATK-NEO-6M-V23 GPS模块默认的波特率为：38400。ATK-NEO-6M GPS 模块体积非常小，具体尺寸为24.5mm*32mm，其通过5个2.36mm间距的直排排针与处理系统相连接，对应的模块实物图如图 3-19 所示，各引脚的功能如如表3-8所示，

图 3.17 ATK-NEO-6M-V23 GPS模块 表 3.8 ATK-NEO-6M GPS 模块各引脚功能描述

此外，定位模块上面具有信号扩展接口，能够将外部的有源天线与

接收的信号更加稳定。如图3.18 所示：

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GPS模

块相连接，通过连接外部有源天线不仅能够增强GPS接收信号的能力，还能够让

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图 3.18 ATK-NEO-6MGPS模块和有源天线

ATK-NEO-6M 模块原理图如图 3.19 所示。

图 3.19 ATK-NEO-6MGPS模块和有源天线原理图

3.4 无线通信数据链

3.4.1 手持无线遥控器

在本次无人机配件中遥控器部分选用的是天地飞九 2.4GHz遥控器，这一块主要有天地飞九遥控器和 天地飞就接收机组成，天地飞九的遥控器部分和接收机部分的实物图分别如图3.20所示。 WFT09的主要特点如下：

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（1）采用超大液晶带中文字库的LCD、能够做到显示字码、图片

（2）采用原生2.4G技术跳频技术：采用内部快速传输数据技术，提升了操作敏捷度。

（3）采用低电压设计,减少电池消耗。工作电压为3.7V-6V。

（4）具有超强的抗干扰能力:采用高效扩频和跳频技术，支持50台遥控器一起工作而互相不会干扰。 （5）10 组机型数据存储。

（6）6 组可编程混控，可以大幅度提升飞行动作难度。 （7）优化的完善功能设计,操控自如。

图 3.20天地飞九遥控器及接收机实物图片

WFR07S 无线接收机的参数如下表所示。

表 3.9 九通道 2.4GHZ 接收机介绍

3.4.2 无线数据传输

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