北京科技大学天津学院-二队 - 记忆算法

第二届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车邀请赛

技 术 报 告

学 校：北京科技大学天津学院 队伍名称：北京科技大学天津学院二队 参赛队员： 张素杰 程诚 王醒 带队教师： 罗富臣

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使

用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名： 罗富臣

日 期： 2007.8.17

张素杰 程诚 王醒

摘要

本文详细介绍了我们为第二届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器，采用激光传感器对赛道信息进行采集，并通过赛道记忆方法对赛道信息进行记录，反馈回给电机和舵机，在第二圈中达到校正。通过欧姆龙光电编码器获取小车速度，进行速度反馈处理，最后利用PID控制方式作为了最终的选择。文中还将介绍赛车传感器布置及安装方法，自制电路主板、赛道记忆算法及开发出的调试系统，还将介绍机械结构和调整方法，及舵机安装方式。

关键词：激光传感器、控制策略、速度传感器、赛道记忆

Abstract

This paper introduces us to the second session of the National Smart car racing prepared smart car system plan. The system Freescale16 MC9S12DG128 bit extreme but as a system control processor, Using modulation laser sensors to track information Acquisition, through the memory circuit and method for information on the track record, feedback back to the motor and steering, The second lap achieve Correction. Omron through photoelectric encoder speed access Trolley, Speed feedback processing. Finally PID control as a means to the ultimate choice. The article will introduce the car sensor layout and installation methods, Self-made circuit board, the circuit memory algorithm and the development of the system debugging, also introduced mechanical structure and adjustment methods, and installation Rudder.

Key word：Laser Sensor, Control Strategy, speed sensor circuit memory

目录

第一章 引言 ……………………………………………………………1 1.1 比赛背景介绍……………………………………………………1 1.2 方案介绍…………………………………………………………1 1．3本文结构………………………………………………………1第二章 赛车系统整体设计…………………………………………….2 2．1系统硬件结构设计………………………………………………2 第三章 光电传感器 ………………………………………………… 3 3．1传感器选型…………………………………………………… 3 3．2 传感器排布…………………………………………………… 3 第四章 主控板硬件电路设计.…………………………………………5 4.1电源模块…………………………………………………………5 4.2电机驱动模块……………………………………………………6 4.3硬件抗干扰措施…………………………………………………7 4.4印制电路板可靠性和抗干扰设计………………………………8 4.5主控板的安装………………………………………………… 8 第五章 电机驱动模块………………………………………………….9 5.1 硬件电路设计………………………………………………………9 5.2 驱动电机性能测试…………………………………………………9 5.3 程序代码………………………………………………………… 10 第六章 舵机驱动模块…………………………………………………14 6.1硬件电路设计…………………………………………………… 14 6.2程序代码……………………………………………………………14 第七章 速度传感器……………………………………………………16

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