汽车车身焊接机器人 - 毕业论文 - 罗玄海 - 图文(8)

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⑩ ADAMS中Motion10的角位移驱动函数: if(MOD(time,10):0,0, if(MOD(time,10)-1:0,0,

if(MOD(time,10)-1.5:45*2*PI/360*sin(PI*MOD(time,10)-PI),45*2*PI/360, if(MOD(time,10)-2:45*2*PI/360,45*2*PI/360,

if(MOD(time,10)-2.5:45*2*PI/360*cos(PI*MOD(time,10)-2*PI),0, if(MOD(time,10)-2.8:0,0,

if(MOD(time,10)-4:75*2*PI/360*sin(2*PI/2.4*MOD(time,10)-5.6*PI/2.4),0, if(MOD(time,10)-5:0,0,0))))))))

?0 ; t?(0,1s)??180?2??sin(2??t-4.4?); t?(1s,1.5s)3601.21.2??2?;t?(1.5s,2s)?45??360????45?2??cos(??t-2?); t?(2s,2.5s)?360?0;t?(2.8s,4s)对应函数： ?2?2??t5.6??75??sin(-) ;t?(4s,5s) ?3602.42.4?（2-10）

图2-26 Motion10的角位移驱动函数

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2.4.4对各个铰链进行力和扭矩的测量

对各个铰链Joint3~Joint7进行受力和扭矩的测量。由于各部件为简化模型，整个模型中不存在轴、键、齿轮等传动构件，故针对Joint铰链的力和扭矩的测量曲线只能反映此模型中力和扭矩的大致变化趋势，而不能作为实际受力情况。尽管如此，测量还是很有意义的，它可以反映各主要运动件之间的受力变化趋势，为模型的优化和选材以及控制编程具有积极的指导意义。 1、链接底座和腰部的Joint3的受力和扭矩变化曲线如下所示：

图2-27 链接底座和腰部的Joint3的受力和扭矩变化曲线 2、链接腰部和大臂的Joint4的受力和扭矩变化曲线如下所示：

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图2-28 链接腰部和大臂的Joint4的受力和扭矩变化曲线

3、链接大臂和前臂的Joint5的受力和扭矩变化曲线如下所示：

图2-29 链接大臂和前臂的Joint5的受力和扭矩变化曲线

4、链接前臂和转动手腕的Joint6的受力和扭矩变化曲线如下所示：

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图2-30 链接前臂和转动手腕的Joint6的受力和扭矩变化曲线

5、链接转动手腕和摆动手腕的Joint7的受力和扭矩变化曲线如下所示：

图

2-31 链接转动手腕和摆动手腕的Joint7的受力和扭矩变化曲线

2.4.5各运动件绝对运动量的测定

进入ADAMS的Plotting功能（图2-32）

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图2-32 绘制曲线功能按钮

可以对已进行的仿真的各构件的运动量进行图形曲线绘制。以下分别为示例点焊机器人1的各运动件的质心运动参数变化曲线。【注：这些测量都是相对于绝对坐标系（大地）进行的】 ? 腰部Ab1：

① 位移和角位移：

图2-33 腰部的位移和角位移

② 速度和角速度：

图2-34 腰部的速度和角速度 ③ 加速度和角加速度：

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