汽车车身焊接机器人 - 毕业论文 - 罗玄海 - 图文(6)

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图2-14 模型及其约束方程统计

可知模型中存在15个运动部件，10个旋转运动副，5个固定副，10个电机，并且没有冗余约束方程存在，建模成功。

2.4.3设计修改Motion的角位移函数

一、分别对MOTION1~MOTION10设计编写驱动函数，以达到预期的工作位运动要求。如图2-15所示。

图2-15 对Motion1进行角位移驱动函数的编辑

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图2-16 Motion的驱动函数编辑器窗口

二、进行多次测试和修改，最终确定10个电机的角位移驱动函数，如下所示：

① ADAMS中Motion1的角位移驱动函数: 20*2*PI/360*SIN( 2*PI/5*time ) 对应函数：

??20?2??sin(0.4??t) 360 （2-1）

（1-1）其实现的函数意义为：电机轴的角位移以函数规律进行运动。其周期为5s，幅值为20°，整个函数表示在Motion1的角位移在5s内进行以正弦规律变化。函数图形可以通过对Motion1进行角位移的测量而得到。

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图2-17 Motion1的角位移驱动函数 ② ADAMS中Motion2的角位移驱动函数: if(MOD(time,10):0,0,

if(MOD(time,10)-2:30*2*PI/360*sin(0.2*PI*MOD(time,10)),29*2*PI/360, if(MOD(time,10)-3:-8*2*PI/360*sin(PI*MOD(time,10)-2*PI)+29*2*PI/360, 29*2*PI/360,

if(MOD(time,10)-5:30*2*PI/360*sin(0.2*PI*MOD(time,10)),0,0))))

2????t) ; t?(0,2s)?30?360?sin(0.2?2?2?????-8??sin(??t-2?)?29?;t?(2s,3s)360360对应函数： （2-2） ?2??30??sin(0.2??t);t?(2s,3s)?360? 18

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③ ADAMS中Motion3的角位移驱动函数: if(MOD(time,10):0,0,

if(MOD(time,10)-1:-200*2*PI/360*sin(0.2*PI*MOD(time,10)),-117*2*PI/360,

if(MOD(time,10)-2:-117*2*PI/360,-117*2*PI/360,

if(MOD(time,10)-3:-8*2*PI/360*sin(PI*MOD(time,10)-2*PI)-117*2*PI/360,-117*2*PI/360,

if(MOD(time,10)-4:-117*2*PI/360,-117*2*PI/360,

if(MOD(time,10)-5:-200*2*PI/360*sin(0.2*PI*MOD(time,10)),0,0))))))

图2-18 Motion2的角位移驱动函数

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2??-200??sin(0.2??t) ; t?(0,1s)?360??-117?2?; t?(1s,2s)?360?2?2?????-8??sin(??t-2?)?117?;t?(2s,3s)对应函数： 360360?2??-117?;t?(3s,4s)?360??-200?2??sin(0.2??t) ; ?360? （2-3）

图2-19 Motion3的角位移驱动函数

④ ADAMS中Motion4的角位移驱动函数: -30*2*PI/360*SIN( 2*PI/5*time )

2????30??sin(0.4??t) 对应函数：（2-4）

360 20

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