ABB机器人外部启动配置说明(3)

图1-6-2

依照此方法将IN2信号关联到“START”。“Motor on” 、“START”配置完成，机器人便可外部启动。

二、 利用608-1 world zone软件包设置待机位置和干涉区

待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly）。world zone监控的是当前TCP的坐标值。

单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【Signal】?【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1”,Access Level设置参照如图2-1-1所示

图2-1-1

创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在Event Route中调用）。单击【ABB菜单】?【控制面板】?【配置】?【主题】?【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击Event Route，按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。

图2-1-2

图2-1-3

图2-1-4

三、 MAIN程序的编辑

详见附件

四、 程序和IO配置的导出与导入

程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文

程序文件的导出与导入见下图：

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