机械毕业设计英文外文翻译气动肌肉伺服并联机构位姿自适应鲁棒控(5)

进入气动肌肉的可计算的气体流速qmi和输入控制u（在驱动装置中的两i个快速转换阀的工作周期）之间的关系能被简单的写成下面的形式

（13） qmi?ui??Kqi?pi,sign?ui??ui 这里的kqi是一个非线性增益函数，由kqi??pisign?ui??=Aeik?1?pdi?2?k?1?k0??0.528???pui?k?1??2k?1????pdi??2k??pdi?k?pdi?k?pdi?????f???0.528??1 ?p??k?1??p??p??pui?ui???ui??ui??????????PuiRTui?pdi?f??p??和 ?ui?得到，里面的Aei是快速转换阀的有效孔口面积，pdi是向下流的压力，Tui是向上流的温度，k是特殊的比热容。

2.3状态方程动态形式

令Fm?xm,p??Fm?xm,p???F成为Fm的可计算的和可微的部分，定义PMDPM在工作区域内驱动时刻为

T ???Fm?xm,P? （14）??J?化简等式（14）同时代入等式（12）和（13），执行机构的动力学就被描述为

?,p??g???K?p,sign?u??u?d?t? （15）??f???,? ??q?这里

?,p?JT?,??F?x,p??JT????Fm?xm,p?x?m- f??,??mm??xm????T???J??Fm?xm,p??m,p??aAf?xm,x?m,p? Af?xm,x?pT??pV?X,X???pV??x,x??X,x?????pV11M1m122m2m233m3m3?? =diag?,,???V1?xm`?V2?xm2?V3?xm3?????

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