台达伺服故障查询

1.绝对型伺服系统时，绝对型编码器设置

设定步骤如下:

1.确认P2-69参数目前设定值(0x0为INC ；0x1为ABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。

2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。 3.坐标初始化有三个方法

尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除: (1)参数法：

设定P2-08为271后，设定P2-71为0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。 (2)DI法：

设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。 (3)PR回原点法：

若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。 4.读取马达绝对位置:

(1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定，

P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1) P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1) (2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):

设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数 (3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)

设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU

5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52 6.(1)当编码器电源低于3.1V时会出现ALE61 (2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于1.2V或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。

(3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发生ALE69:马达性是错误异常。

(4)编码器绝对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62；PUU形式溢位时会发生ALE289。

2.台达伺服交流马达驱动器在选型上如何善用减速机?

答 驱动器参数群组09-xx为通讯参数，用户可在此群组中设定所有相关的通讯参数。 在机械系统上，减速机除了改变终端与速度端的速度比之外，还能够降低终端惯量。其公式如下：

举个例子来说，若是负载惯量为1000Kgm2；使用5比减速机，则惯量就缩小为40 Kgm2；使用10比减速机，则惯量缩小为10 Kgm2。 相同的机构下，如果机台操作速度固定，则马达需要输出的扭力也随惯量减少而减少，但需要考虑是否马达已达转速上限(3000RPM or 5000RPM)

如马达转速上有余裕的情况下，选用适当的减速机，不但能降低惯量，将马达转速提升，并且可选用低一级的马达，来达到优化搭配。

3 A2伺服如何在位置模式(PT mode)设定全死循环功能

答 STEP1：接线确认

CN5位置反馈信号接头（全闭回路） 提供外部光学尺或编码器（A, B, Z格式），连接伺服形成全死循环回路。在位置模式，由上位机所下的脉冲位置命令便是参考外部的光学尺控制回路架构，可参照手册第六章。

STEP2：先确认驱动器的控制模式不在全死循环模式下 P1-74：

全死循环未完成设定好时，P1-74 “全死循环功能开关” 字段必需为0 STEP3：准备好PC软件，先将P1-72设定为80000 STEP4：准备好PC软件的示波器，

选择马达回授(1280000/rev)与光学尺回授观察(两个CHANNEL圴为32位)

STEP5：马达一转时，光学尺对应脉波量计算：

假设客户使用螺杆，则客户会提供螺杆的Pitch，也会提供光学尺的分辨率

以一个Pitch为5mm，光学尺分辨率为0.5um的应用，则可以计算出，马达一转时，光学尺回授论理上应为

将伺服启动，在安全不会撞机的前提下，利用JOG功能，低转速让马达往一个方向移动， 此时观察马达与光学尺回授，例子如下图：

以上图为例，利用示波器观察数值差量的功能，量得在同一段时间内，马达编码器回授走了2326786个位移量，而光学尺回授走了-18178个位移量，此时利用公式：

，可以求得马达一转时，光学尺对应脉波量约等于10000

假如客户不是使用螺杆这种可以得知马达单回转时光学尺脉波量的应用时，请利用上述方法来计算马达单回转时光学尺脉波量

假如客户是使用螺杆这种可以得知马达单回转时光学尺脉波量的应用时，请利用上述方法来确认马达单回转时光学尺脉波量是否跟理论值相近 STEP6：以上图为例子，可以发现光学尺的脉波增加方向与马达回授相反，此时利用P1-74的 ”光学尺回授正反相选择” 设定为1，把回授讯号反向后，两个脉波的增加方向会一致如下图

STEP6：请让马达进行正反转的动作，确认正反转回授脉波量都是正常

上升时，运算出\马达一回转时光学尺的脉波量\约为10000，且增加方向同向

下降时，运算出\马达一回转时光学尺的脉波量\也约为10000，且增加方向同向 STEP7：

若螺杆类型的应用，实测后，实际与理论的 \马达一回转时光学尺的脉波量\相近，则根据理论值设定好P1-72

若其他无法得知理论的 “马达一回转时光学尺的脉波量”应用，则利用实际的 “马达一

回转时光学尺的脉波量” 设定好P1-72 STEP8：

设定好P1-72与P1-74的 \光学尺回授正反相选择\后，此时可以将P1-74 “全死循环功能 ” 打开

注意事项：当使用全死循环时，回授讯号主要是参考光学尺，因此命令坐标是以光学尺为主，也就是，当齿比为1：1的状况下，脉波命令下1，就会去追随光学尺回授1，必需注意齿轮比的使用与非全死循环时使用不可搞混

4 何谓伺服的低频摆振？当发生低频摆振时如何处理？

答 若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使马达本身已经接近静止，机械传动端仍会出现持续摆动。低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的现象。低频抑 振的范围为1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手动设定与自动设定，但目前只有ASDA-A2系列机种支持此功能。

低频抑振方式分为自动及手动方式： (1) 自动设定

若用户难以直接知道频率的发生点，可以开启自动低频抑振功能。此功能会自动寻找低频摆动的频率。若P1-29设定为1时，系统会先自动关闭低频抑振滤 波功能，并开始自动寻找低频的摆动频率。当自动侦测到的频率维持固定后，P1-29会自动设回0，并会将第一摆动频率设定在P1-25且P1-26设为 1。第二摆动频率设定在P1-27且将P1-28设为1。当P1-29自动设回零后，低频摆动依然存在，请检查低频抑振P1-26或P1-28是否已被自 动开启。若P1-26与P1-28皆为零，代表没有侦测到任何频率，此时请减少低频摆动检测准位P1-30，并设定P1-29 = 1，重新寻找低频的摆动频率。 (2) 手动设定

低频抑振有两组低频抑振滤波器，第一组为参数P1-25 ~ P1-26，第二组为参数P1-27 ~ P1-28。可以利用这两组滤波器来减缓两个不同频率的低频摆动。参数P1-25与P1-27用来设定低频摆动所发生的频率，低频抑振功能唯有在低频抑振 频率参数设定与真实的摆动频率接近时，才会抑制低频的机械传动端的摆动。参数P1-26与P1-28用来设定经滤波处理后的响应，当P1-26与 P1-28设定越大响应越好，但设太大容易使得马达行走不顺。参数P1-26与P1-28出厂值默认值为零，代表两组滤波器的功能皆被关闭。

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