7状态空间设计法极点配置观测器(4)

s(k?1)?s(k)?e(k) 7.38

当达到“稳态”时，一定有下式成立。

s(k?1)?s(k),e(k)?0再令

e(k)?v(k)?y(k)

7.39

7.40

将式7.1、式7.38及7.40联立，得到

?x(k?1)?Fx(k)?gu(k)?s(k?1)?s(k)?e(k)? ??e(k)?v(k)?y(k)??y(k)?cx(k)整理后得下式。其中，u(k)是反馈控制向量，v(k)是给定控制指令向量。

??x(k?1)??F0??x(k)??g??0???????c1??s(k)???0?u(k)??1?v(k)s(k?1)??????????? ??y(k)?[c0]?x(k)??s(k)?????7.41

7.42

在上式中，如果如下可控性判别矩阵满秩，

?GFgWc???0?cgF2g?c(F?In)g?Fng ??c(Fn?1?...?F?In)g?(n?1)(n?1)7.37

则根据状态反馈配置极点的定理，一定存在一个1行n+1列的反馈矩阵l，使得上述n+1维系统的全部极点可以任意配置。

再同时考虑状态和扰动观测器，以及扰动前馈控制，其系统结构图一并示于图7.11中。

控制器观测器d(k)-Ir状态反馈矩阵Lx(k+1)Gu(k)被控对象1z?(k)x?(k)dx(k)y(k)Cv(k)+--e(k)s(k+1)1zs(k)F积分调节器

图7.11 无差控制系统示意图

百度搜索“77cn”或“免费范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，免费范文网，提供经典小说教育文库7状态空间设计法极点配置观测器(4)在线全文阅读。