清洁机器人系统设计 - 图文(9)

}

TH0=0xFF; TL0=0xF6; EA=1; ET0=1; TR0=1;

//中断函数+脉宽调制 void timer0() interrupt 1 { }

void delay(uint xms) //延时x毫秒 { }

36

TH0=0xFF; //恢复定时器初始值 TL0=0xF6; t++; if(t>=50)

{t=0;}

if(t<=zkb1) //当小于占空比值时输出低电平

{ENA=0;} //高于时是高电平，从而实现占空比的调整

else

{ENA=1;}

if(t<=zkb2)

{ENB=0;}

else

{ENB=1;}

uint i,j;

for(i=xms;i>0;i--)

for(j=110;j>0;j--);

void go()//前进 { IN1=1;IN2=0; IN3=1;IN4=0; zkb1=25;zkb2=25;

}

void stop()//停止 { IN1=0;IN2=0; IN3=0;IN4=0; zkb1=0;zkb1=0; }

void turn()//中心旋转 顺时针旋转{ IN1=1;IN2=0; IN3=0;IN4=1; zkb1=25;zkb2=25; delay(15); }

void turn_L()//左转 { IN1=0;IN2=0; IN3=1;IN4=0; zkb1=0;zkb2=25; delay(20);

}

void turn_R()//右转 {

IN1=1;IN2=0;

37

}

IN3=0;IN4=0; zkb1=25;zkb2=0; delay(20);

void back()//后退 { }

void bizhang() {

IN1=0;IN2=1; IN3=0;IN4=1; zkb1=25;zkb2=25; delay(15);

if(from==1&&left==1&&right==1&&p_left==1&&p_right==1) //没有障碍物 { }

if(p_left==0) //左边碰撞传感器有信号 { }

if(p_right==0) //右边碰撞传感器有信号 {

delay(5);

38

go();

delay(5); if(p_left==0) { }

back(); delay(5); turn_R(); delay(5);

}

if(p_right==0) { }

back(); delay(5); turn_L(); delay(5);

if(from==0&&left==0) //前、左红外传感器有信号 { }

if(from==0&&right==0) //前、右红外传感器有信号 { }

39

delay(5);

if(from==0&&left==0) { }

back(); delay(5); turn_R(); delay(5);

delay(5);

if(from==0&&right==0) { }

back(); delay(5); turn_L(); delay(5);

if(from==0)//前方有障碍物 { delay(5); if(from==0) { turn(); delay(5);

}

}

if(left==0) //左方有障碍物 { delay(5); if(left==0) { turn_R(); delay(5); }

}

if(right==0) //右方有障碍物 { delay(5); if(right==0) { turn_L(); delay(5);

}

}

}

//台阶检测 void step_deal()

40

{ if(tj_1==1||tj_2==1) { delay(5);

if(tj_1==1||tj_2==1) { back(); delay(5); turn(); delay(5);

}

}

}

void main() { init(); while(1) {

bizhang(); step_deal(); }

}

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