清洁机器人系统设计 - 图文(8)

}

if(from==0)//前方有障碍物 { delay(5); if(from==0) { turn(); delay(5);

}

}

if(left==0) //左方有障碍物 { delay(5); if(left==0) { turn_R(); delay(5); }

}

if(right==0) //右方有障碍物 { delay(5); if(right==0) { turn_L(); delay(5); }

}

}

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结 论

本文在分析了目前国内外清洁机器人的研究现状后，设计了一种室内智能清洁机器人。对清洁机器人的硬件控制电路进行了设计，完成了该机器人的硬件制作工作，并编制了相应的控制软件，进行了实验研究，达到了预期的设计要求。

采用了STC89C52单片机作为机器人核心控制芯片，使用了差速转向式三轮机械结构及红外、碰撞传感器，使得机器人结构简单，功能完善，并且成本相对较低。

主要完成了以下几个方面的工作：

(1)简要介绍了智能家庭清扫机器人的发展现状进行了比较和分析，说明了 本课题研究内容的优势。

(2)在电路硬件设计方面，分别从主控系统、驱动电机部分、传感器部分和电源部分几大功能模块说明了设计思想，方案论证和具体电路的实现。硬件电路模块化的设计思想，有效地提高了工作效率，同时为后续软件设计工作提供硬件开发平台。

(3)在软件设计方面，使用KEIL公司的C51uVision4集成开发环境实现软件程序的设计和开发，并使用宏晶科技的STC-ISP软件将程序烧入单片机中对硬件 调试，并进一步验证了硬件电路设计的合理性。

通过一个学期的努力，从开始有关文献的査询，了解机器人设计范式，设计底层运动控制系统的机构和功能，根据功能设计每个功能模块，系统电路原理图设计制作以及调试，执行器电机部分的选择以及调试，光电传感器的排布和辅助调试，软件的编写和调试，最终能够基本的清扫工作，实现了整个系统的功能。

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参 考 文 献

[1]王树国.智能机器人的现状及未来[J1].机器人技术与应用,1998,（1):4-6 [2]蒋新松.未来机器人技术的发展方向的探讨[J1].机器人,2002,2(3):21-22 [3]谭定忠，王启明，李金山，等.清洁机器人研究发展现状[J1].机械工程师，

2004, 6:9-11

[4]吴秋轩,曹广益.家用服务型吸尘机器人的发展与现状[J1].电气传动自动，

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[5]陈杰.传感器与检测技术[M].北京：高等教育出版社，2002: 8-112. [6]罗胜.吸尘机器人的现状及其职能系统的若干关键技术[J1].传感器与微系

统，2007,26（11）：5-9

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造，2008,18（10）:63-67

[8]徐德高.脉宽调制变换器型稳压电源[M].北京：科学出版社，1983:20-124. [9]王水平.周培志.张耀进.PWM控制与驱动器使用指南及应用电路一单端控制

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cleaning robots.Proceedings of 2004 World Congres on Intelligent Control and Automation[J1].Hangzhou:IEEE.2004:4793-4796

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Techology for an Automatic Mobile Cleaning Robot[J1].Robotics and Autonomous Systems.1995,14(2):199-212

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致 谢

感谢学院四年来对我的辛苦培育，让我在大学这四年来学到很多东西，特别感谢学院为我提供了良好的学习环境、感谢领导、老师们四年来对我无微不至的关怀和指导，让我得以在这四年中学到很多有用的知识。在此，我还要感谢在班里同学和朋友，感谢你们在我遇到困难的时候帮助我，给我支持和鼓励，感谢你们。

经过几个月的努力，本次毕业设计终于完成，在这个过程当中，光是靠我自己是不可能做到的，老师和同学们在我的设计阶段给我提供了不少的帮助，有了他们的帮助，我的毕业设计才能完成得如此顺利。至此毕业论文完成之际，向所有帮助、支持和鼓励我的老师、同学、亲人和朋友致以深深的谢意。首先，要感谢我的导师吴XX老师，本文就是在吴XX老师悉心指导下完成的。论文的选题，课题的跟进及论文的写作及定稿等每个阶段都凝聚了老师辛勤的汗水，同时老师渊博的知识、深厚的学术造诣、严谨求实的治学态度、勇于开拓的科学精神给我留下了深刻的印象，令我敬佩不已。

其次，感谢在大学阶段帮助过我的师兄师姐，正是在他们的引领下让我在学习和生活中少走了很多弯路；感谢师弟师妹在学习生活过程中的对我的帮助，对我顺利完成本科学业起了很大的作用。在这四年的学习过程中，同学给了我无数的关心和支持，衷心地感谢他们，同窗之谊，永生难忘。大学四年的学习生活也让我深深地感受到了信息工程学院领导、老师对我的关心和帮助，在这里一并感谢。

最后，感谢我的父母和关心我的亲人朋友，正是他们长期以来无私的关怀和爱护才使得我专心学习并顺利完成本科阶段的学业，他们的付出难以回报，谨以此文献给他们，以表达我的感激之情！

毕业设计锻炼我的不仅仅是一次设计的能力，而是我独自面对事情的能力，在遇到事情的时候都要学会独自分析、解决问题，同时也不忘向老师同学们虚心请教。在以后的工作和学习中， 我要时刻记住本次毕业设计带给我的经验，并将其好好的运用。在此，我衷心地感谢所有曾经给予我帮助的所有人，谢谢你们！

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附录A

程序：

#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar zkb1=0; //左边电机占空比uchar zkb2=0; //右边电机占空比uchar t=0; //定时器中断计数器 //电机驱动L298n控制引脚 sbit ENA=P1^0; sbit IN1=P1^1; sbit IN2=P1^2; sbit IN3=P1^3; sbit IN4=P1^4; sbit ENB=P1^5; sbit D1=P1^6; sbit D2=P1^7; //传感器 sbit from=P2^0; sbit left=P2^1; sbit right=P2^2; sbit p_left=P2^3; sbit p_right=P2^4; sbit tj_1=P2^5; sbit tj_2=P2^6; //初始化定时器 中断 void init() {

TMOD=0x01;

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