过程自动检测与控制技术_CHAPT3_自动化装置(15)

化工 过程自动检测 控制技术

四、积

分控制规律当t=0时刻系统受到一个阶跃扰动，产生一个阶跃偏差，积分控制器的 输出从t=0开始上升，其上升速度为1/Ti,当t=t0时系统的偏差消失，积分控 制器的输出保持恒定不变。 实际应用当中，很少用纯积分控制规律，一般是将积分控制规律与比 例控制规律结合，形成比例积分控制器，即PI控制规律。比例积分控制规律的输入/输出关系为：

1 u u p u i K p e edt Ti

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