Arduino教程（提高篇）——舵机的驱动
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 1.舵机与控制原理 2.servo类介绍
servo类下有以下成员函数 attach()// write()//
writeMicroseconds()// read()// attached()// detach()//
普通舵机有3根线：GND（黑）、VCC（红）、Signal（黄），一般情况下，我们建议为舵机单独供电，此处实验为了图方便，用arduino为舵机供电。 3.实例1
需要的器材：
arduino控制器、舵机、杜邦线若干 首先将舵机如下图连接：
下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到，我只是做个中文介绍）
1.
2. 3. 4. 5.
#include
Servo myservo; //创建一个舵机控制对象 // 使用Servo类最多可以控制8个舵机
intpos = 0; // 该变量用与存储舵机角度位置
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
6. void setup() 7. {
8. myservo.attach(9); // 该舵机由arduino第九脚控制 9. }
10. /*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
*/
11. void loop() 12. {
13. for(pos = 0; pos< 180; pos += 1) // 从0度到180度运动 14. { // 每次步进一度
15. myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度 16. delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置 17. }
18. for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) //从180度到0度运动 19. {
20. myservo.write(pos); // 指定舵机转向的角度 21. delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置 22. } 23. } 24.
4.实例2
需要的器材：
arduino控制器、舵机、电位器、杜邦线若干 首先将舵机如下图连接：
下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Knob中找到）
1. 2. 3. 4. 5.
#include
Servo myservo;
//创建一个舵机控制对象
6. intpotpin = 0; //该变量用于存储用电位器读出的模拟值 7. intval;
8. // 该变量用与存储舵机角度位置 9.
10. void setup() 11. {
12. myservo.attach(9);
13. // 该舵机由arduino第九脚控制 14. } 15.
16. void loop() 17. {
18. val = analogRead(potpin); //读取电位器控制的模拟值 (范围在0-1023) 19. val = map(val, 0, 1023, 0, 179); // scale it to use it with the servo
(value between 0 and 180) 20. myservo.write(val); 21. // 指定舵机转向的角度 22. delay(15);
23. // 等待15ms让舵机到达指定位置 24. }
5.其他驱动方法： 传送门：
arduino驱动舵机，不调用库函数：http://www.arduino.cn/thread-45-1-1.html
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