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（4） 交流异步电机由于其非线性本质，实现控制极为复杂。无刷直流电机把其复杂的磁场定向控制简化为离散状态的转子位置控制，无需坐标变换，调速范围更宽，控制性能更好。
综上所述，无刷直流电机具有更大的功率密度（铁芯利用率高）、更高的效率和更好的控制性能，如将节能因素、省却变频器以及产能提高因素考虑在内，使用者的综合成本下降很大。所以在本课题设计中选用了无刷直流电动机。
4.5传动装置
本控制系统所用到的传动装置具体包括如下：
1 自动门扇行进轨道：就像火车的铁轨，约束门扇的吊具走轮系统，使其按特定方向进行。
2 自动门扇吊具走论系统：用于吊挂活动门扇，同时在动力牵引下带动门扇运行。
3 同步皮带：用于传输电机所产动力，牵引自动门吊具走论系统。 4.6 限位开关
限位开关又称行程开关，是一种利用生产机械某些运动部件的碰撞来发出控制命令的主令电器。用于控制生产机械的运动方向、速度、行程大小或位置的一种自动控制器件。
限位开关广泛应用于各类机床、起重机械以及轻工机械的行程控制。当生产机械运动到某一运动位置时，行程开关通过机械可动部分的动作，将机械信号转化为电信号，以实现对生产机械的控制，限制它们的
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动作和位置，借此对生产机械给以必要的保护。
4.7自动门控制系统I/0地址分配表
I/0分配表示编写PLC程序首先要做的前提条件，也是现场接线
和调试的重要依据。
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4.8自动们控制系统的原理图
4.8.1主电路及供电线路
上图为自动门控制系统的主电路原理图。
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4.8.2外围接线
如上图所示KA1 KA2是感应器控制的两个继电器，有感应器感应到有人时会自动闭合，SQ1、SQ2是开关门到位行程开关 ，检测开关门是否到位检，SQ3、SQ4是开关门时减速行程开关。
5自动门控制系统软件的设计
5.1 工作过程的分析
根据 本课题的控制要求和安全要求，所设计的程序按照下图所示的流程运行，已达到本系统的最佳设计要求和完成系统的最终设计，工作流程如下：
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（1）
首先按下启动按钮，当传感器检测到能有人体信号时，电动机正传，带动自动门执行开门过程。
（2）
当门完全打开之后，使开门限位开关打开，此时自动门停止，进行8秒延时。 若此时感应器重新检测到有人体信号时，则在重新进行8秒延时
（3）
当8秒的延时完毕后，电动机反转执行关门过程。在关门过程中，传感器重新检测到人体信号时，此时中断关门转向开门过程。
（4）
考虑到自动门若出现故障时，使用自动控制系统有所不适，于是设置手动开门和手动关门。以上工作过程可用流程图表达如附图所示。
5.2梯形图程序
5.2.1梯形图的概述
PLC是专门为工业控制而开发的装置，其主要使用者工厂广大电气技术人员，为了适应他们的传统习惯和掌握能力，通常PLC不采用微机的编程语言，而常常采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”编程。国际电工委员会（IEC）1994年5月公布的IEC1131-3(可编程控制器语言标准)详细的说明了句法、语义和下述5中编程语言：功能表图（sequential
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