单闭环和双闭环直流电机调速系统(2)

(2)仿真结果

四．双闭环调速系统

1. 双闭环调速系统动态结构图 （电网电压变化） （负载扰?U 限幅 d 动） Ifz ? Ugi Id ? R给定电压 Kn??ns?1?Udo ? Ki??is?1?Uk E 1n K1Rs ?nsTs?1?sCeTmsTs?1sil+ + ++ + ? ? Ufi ? ? 双闭环调速系统动态结构图

为达到稳态无静差，转速调节器采用PI调节器，转速环按典型Ⅱ型系统设计，转速调节器的传递函数为

7.84??0.1s?1?。

0.1s2.模拟电路图

3.实验箱效果图

Ugi

Ufi

(a) Ugi和Ufi

(b) Uk 不饱和

n

Id

饱和

(d) 转速调节器输出有无饱和起

(c) n和Id 动过程转速波形对比

n Ifz

n Ifz

(e) 负载电流波动对转速的影响 (f) 电网电压波动对转速及电流的影响

图5-4 双闭环系统实验波形

4. Matlab仿真

(1). 系统仿真结构图

(2)仿真结果

(a) Ugi和Ufi (b) Uk

(c) n和Id (d) 转速调节器输出有无饱和起动过程转速波形对比

五．总结

本次综合设计，通过对单闭环和双闭环直流电机调速系统的Matlab仿真和半实物

仿真，使我认识并掌握了到直流调速系统的基本原理、典型环节及其工程设计与调试方法。并且通过实际应用，巩固了我之前所学的自动控制原理的相关理论知识。为今后解决其他控制系统的问题打下了坚实的基础。

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