遥控改造技术方案 - 图文

矿用小型挖掘机遥控改造技术方案

股份有限公司 技术中心 2013-4-17

一、项目名称

矿用小型挖掘机遥控改造

二、改造机型及使用环境

沃尔沃VOLVO55BPRO型 三、系统功能

一体化遥控改造模块能够将传统的工程机械（挖掘机、起重机等）改造成远程遥控设备的系统。通过加装该模块，能在不改变原有设备的控制方式的同时，增加遥控控制方式，且两种控制方式能够随意切换，互不影响。

本模块对整机原有液压及电控系统无影响，仅需引入一路电源（12V/24V）即可。

1.使原有机型实现远程遥控功能，包括动臂、斗杆、铲斗、左右履带及推土铲的控制。

2.可根据用户需要安装电子油门执行装置，实现远程调节油门开度。 3.可根据用户需要，实现远程启动和关停发动机。

4.完成改造的设备，其原有功能及操作特性不受任何影响。 5.高度环境适应性，仅需适度保养即可在矿井内潮湿、粉尘情况下可靠工作。

四、系统硬件配置 序号 名称 描述 数量 备注 1 遥控器系统 进口件，遥控操作终端（含发1套 射器）和遥控接收器 2 中央控制器 进口件，工程机械专用控制1个 器，IFM 2 电磁比例阀组 进口件，满足动作控制需求 1套 3 三通梭阀 海德福斯 1套 4 液压管路 进口件 若干 5 电连接器 高IP等级连接器（安费诺/德 驰） 6 若干 7 箱体结构 钢制框架结构箱体 1 五、系统构架

如图，系统的核心为中央控制器，中央控制器负责控制和管理发动机启停控制、油门控制及遥控动作控制等相关功能。系统电源由供电单元从挖掘机蓄电池直接取得，所有电气及液压接口均选用符合矿井应用工况的高IP等级接头。

六、可选扩展功能 1.远程视频监控

七、调试方法

1.通过RS232串口或CAN总线进行调试。

八、程序下载方式

1.出厂前通过串口或CAN总线预下载程序。

九、系统安装方式 1.液压部分

1）从挖掘机先导油源块T口P口引出油路，接入一体化遥控模块。 2）将一体化遥控模块的出口三通（梭阀）的一端与多路阀相连。

3）将一体化遥控模块的出口三通（梭阀）的另一端与挖掘机上的手柄、脚踏阀等控制设备的压力油口相连。

下图为实现对做行走控制的连接示意图：

2.电气部分

1）从系统引出12V电源进入一体化遥控模块中。

2）遥控模块安装于车体上，负极就近搭铁，完成供电回路的设置。 3）在发动机附近安装油门电机，将油门电机的拉线与发动机油门拉杆连接。

4）油门电机的控制线路及供电线路通过防水连接器接入遥控模块内部。 5）通过防水连接器从遥控模块内部引出导线并联至启动回路，实现对发动机启动及熄火的控制

十、核心元件介绍

IFM CR0200中央控制器，一体化遥控模块的控制核心，通过接受遥控器的指令信号，控制挖掘机的各个机构动作。同时也负责发动机远程启停及远程油门的控制。

? 一体化结构设计，简化了设备的安装。 ? 系统集成度高，结构精简。 ? 性价比高，经济实用。

? IP67防尘防水等级，满足井下应用工况

十一、成功应用方案案例

1 SWE360挖掘机遥控改造

通过安装一体化智能遥控模块，将山河智能量产的SWE360挖掘机改造为既可手动控制，又可遥控控制的遥控挖掘机，经过多次测试，实际使用情况良好，获得了操作手的好评。

2.SWE17E智能挖掘机

运用相同的技术， 研发并生产了SWE17E电控挖掘机，该款机型除具有远程遥控功能外，还具备远程视频监控、自动作业、示教作业等多种先进功能，多次参加国内外各大工程机械展，CCTV10《我爱发明》栏目也对其做了专题报道，SWE17E代表了山河智能尖端的控制技术水平。

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