智能避障遥控小车设计(4)

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5.2.2联合调试

30 40 32 42 6.7 5 在各个单元都调试成功后，我们通过RS232串口线将已经编译好的程序下载到单片机里，再将各个模块组合起来并安装到小车上，按照设定的测试方案进行调试。开启电源，让小车自由行驶，设置障碍物来检测小车的避障功能，远离小车时测试小车的遥控功能，并做好测试记录。需要注意的是，我们需要在最小系统板之外另接一块电路板为各个单元进行供电，这样才可以保证各个单元的正常工作。另外在进行程序下载时，注意需要将与Rx脚连接的P3.0杜邦线拔下，这是因为P3.0具有第二功能，也即串行口输入，我们需要保证单片机P3.0没有接入其他设备，这样才能够使程序正常下载。 6 结论

按照毕业设计任务书的要求，经过查找资料，参考各类文献，最终确定STC89C52为单片机主控单元，结合自动避障单元、无线遥控单元、电机控制单元和超声波测距单元来实现小车的自动避障和无线遥控功能，最终实现了各项功能，完成了小车遥控避障设计。

由于时间和经验等方面的原因，本设计还存在着一些不足：小车在遥控操作时转弯速度有些快，未能实现理想的降速控制，使得遥控灵敏度下降；超声波测距模块在进行联合调试时会出现实时显示过慢、测试精度下降等问题，这直接影响到了遥控单元的有效性；由于是大容量锂电池供电，L7805降压模块未加上足够的降温措施，使得在小车在处于工作状态时L7805发热较多，影响了小车工作的稳定性。虽然在制作下车时遇到了很多困难，但是我并没有灰心丧气，而是积极修改方案并虚心向师长请教，最终解决了难题。接下来还可以对小车行驶速度进行调整，遥控可以增加多个按键实现多种功能。 参考文献

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