准滑动模态控制matlab仿真实例(2)

0.60.50.40.3error0.20.10-0.100.511.522.5time(s)33.544.55

误差曲线（M=2）

4321de0-1-2-3-0.100.10.2e0.30.40.50.6

相轨迹（M=2）

6543s210-100.511.522.5time(s)33.544.55

切换函数s(M=2)

21.510.5u0-0.5-100.511.522.5time(s)33.544.55 控制器输出（M=2）

（3）M?3为采用继电特性的方法，取??0.05，仿真结果如图所示

0.60.40.20r,yout-0.2-0.4-0.6-0.800.511.522.5time(s)33.544.55

正弦信号跟踪（M=3）

0.60.50.40.3error0.20.10-0.100.511.522.5time(s)33.544.55

误差曲线(M=3)

4321de0-1-2-3-0.100.10.2e0.30.40.50.6

相轨迹（M=3）

6543s210-100.511.522.5time(s)33.544.55

切换函数s(M=3)

21.510.5u0-0.5-100.511.522.5time(s)33.544.55

控制器输出（M=3）

仿真程序如下：

（1） 主程序：figure2_8.m clear all; close all;

global a b c A F M ep k delta ts=0.001; T=5;

TimeSet=[0:ts:T]; c=5.0; para=[];

[t,x]=ode45('figure2_8eq',TimeSet,[-0.5 0],[],para); x1=x(:,1); x2=x(:,2);

r=A*sin(2*pi*F*t);

dr=A*2*pi*F*cos(2*pi*F*t);

ddr=-A*(2*pi*F)^2*sin(2*pi*F*t); s=c*(r-x(:,1))+dr-x(:,2); if M==1

slaw=-ep*sign(s)-k*s; %Exponential velocity trending law u=1/b*(c*(dr-x(2))+ddr-slaw+a*x(2));

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